姚泓字元子，興之長子也。孝友寬和而無經世之用，又多疾病，興將以為嗣而疑焉。久之，乃立為太子。興每征伐巡游，常留總後事。博學善談論，尤好詩詠。尚書王尚、黃門郎段章、尚書郎富允文以儒術侍講，胡義周、夏侯稚以文章游集。時尚書王敏、右丞郭播以刑政過寬，議欲峻制，泓曰：「人情挫辱，則壯厲之心生；政教煩苛，則苟免之行立。上之化下，如風靡草。君等參贊朝化，弘昭政軌，不務仁恕之道，惟欲嚴法酷刑，豈是安上馭下之理乎！」敏等遂止。泓受經於博士淳于岐。岐病，泓親詣省疾，拜于床下。自是公侯見師傅皆拜焉。
興之如平涼也，馮翊人劉厥聚眾數千，據萬年以叛。泓遣鎮軍彭白狼率東宮禁兵討之，斬厥，赦其餘黨。諸將咸勸泓曰：「殿下神算電發，蕩平醜逆，宜露布表言，廣其首級，以慰遠近之情。」泓曰：「主上委吾後事，使式遏寇逆。吾綏御失和，以長姦寇，方當引咎責躬，歸罪行間，安敢過自矜誕，以重罪責乎！」其右僕射韋華聞而謂河南太守慕容筑曰：「皇太子實有恭惠之德，社稷之福也。」其弟弼有奪嫡之謀，泓恩撫如初，未嘗見於色。姚紹每為弼羽翼，泓亦推心宗事，弗以為嫌。及僭位，任紹以兵權，紹亦感而歸誠，卒守其忠烈。其明識寬裕，皆此類也。
興既死，祕不發喪。南陽公姚愔及大將軍尹元等謀為亂，泓皆誅之。命其齊公姚恢殺安定太守呂超，恢久乃誅之。泓疑恢有陰謀，恢自是懷貳，陰聚兵甲焉。泓發喪，以義熙十二年僭即帝位，大赦殊死已下，改元永和，廬于諮議堂。既葬，乃親庶政，內外百僚增位一等，令文武各盡直言，政有不便于時、事有光益宗廟者，極言勿有所諱。
初，興徙李閏羌三千家於安定，尋徙新支。至是，羌酋党容率所部叛還，遣撫軍姚讚討之。容降，徙其豪右數百戶于長安，餘遣還李閏。北地太守毛雍據趙氏塢以叛于泓，姚紹討擒之。姚宣時鎮李閏，未知雍敗，遣部將姚佛生等來衛長安。眾既發，宣參軍韋宗姦諂好亂，說宣曰：「主上初立，威化未著，勃勃強盛，侵害必深，本朝之難未可弭也。殿下居維城之任，宜深慮之。邢望地形險固，總三方之要，若能據之，虛心撫禦，非但克固維城，亦霸王之業也。」宣乃率戶三萬八千，棄李閏，南保邢望。宣既南移，諸羌據李閏以叛，紹進討破之。宣詣紹歸罪，紹怒殺之。初，宣在邢望，泓遣姚佛生諭宣，佛生遂讚成宣計。紹數其罪，又戮之。
泓下書，士卒死王事，贈以爵位，永復其家。將封宮臣十六人五等子男，姚讚諫曰：「東宮文武，自當有守忠之誠，未有赫然之效，何受封之多乎？」泓曰：「懸爵於朝，所以懲勸來效，標明盛德。元子遭家不造，與宮臣同此百憂，獨享其福，得不愧於心乎！」讚默然。姚紹進曰：「陛下不忘報德，封之是也。古者敬其事，命之以始，可須來春，然後議之。」乃止。并州、定陽、貳城胡數萬落叛泓，入于平陽，攻立義姚成都於匈奴堡，推匈奴曹弘為大單于，所在殘掠。征東姚懿自蒲阪討弘，戰于平陽，大破之，執弘，送於長安，徙其豪右萬五千落于雍州。
仇池公楊盛攻陷祁山，執建節王總，遂逼秦州。泓遣後將軍姚平救之，盛引退。姚嵩與平追盛及于竹嶺，姚讚率隴西太守姚秦都、略陽太守王煥以禁兵赴之。讚至清水，嵩為盛所敗，嵩及秦都、王煥皆戰死。讚至秦州，退還仇池。先是，天水冀縣石鼓鳴，聲聞數百里，野雉皆雊。秦州地震者三十二，殷殷有聲者八，山崩舍壞，咸以為不祥。及嵩將出，群僚固諫止之。嵩曰：「若有不祥，此乃命也，安所逃乎！」遂及於難。識者以為秦州泓之故鄉，將滅之徵也。
赫連勃勃攻陷陰密，執秦州刺史姚軍都，坑將士五千餘人。軍都瞋目厲聲數勃勃殘忍之罪，不為之屈，勃勃怒而殺之。勃勃既克陰密，進兵侵雍，嶺北雜戶悉奔五將山。征北姚恢棄安定，率戶五千奔新平，安定人胡儼、華韜等率眾距恢，恢單騎歸長安。立節彌姐成、建武裴岐為儼所殺，鎮西姚諶委鎮東走。勃勃遂據雍，抄掠郿城。姚紹及征虜尹昭、鎮軍姚洽等率步騎五萬討勃勃，姚恢以精騎一萬繼之。軍次橫水，勃勃退保安定，胡儼閉門距之，殺鮮卑數千人，據安定以降。紹進兵躡勃勃，戰于馬鞍阪，敗之，追至朝那，不及而還。
楊盛遣兄子倦入寇長蛇。平陽氐苟渴聚眾千餘，據五丈原以叛，遣鎮遠姚萬、恢武姚難討之，為渴所敗。姚諶討渴，擒之。泓使輔國斂曼嵬、前將軍姚光兒討楊倦于陳倉，倦奔于散關。勃勃遣兄子提南侵池陽，車騎姚裕、前將軍彭白狼、建義蛇玄距卻之。
尋而晉太尉劉裕總大軍伐泓，次于彭城，遣冠軍將軍檀道濟、龍驤將軍王鎮惡入自淮肥，攻漆丘、項城，將軍沈林子自汴入河，攻倉垣。泓將王苟生以漆丘降鎮惡，徐州刺史姚掌以項城降道濟，王師遂入潁口，所至多降服。惟新蔡太守董遵固守不降，道濟攻破之，縛遵而致諸軍門。遵厲色曰：「古之王者伐國，待士以禮。君奈何以不義行師，待國士以非禮乎！」道濟怒殺之。姚紹聞王師之至，還長安，言于泓曰：「晉師已過許昌，豫州、安定孤遠，卒難救衛，宜遷諸鎮戶內實京畿，可得精兵十萬，足以橫行天下。假使二寇交侵，無深害也。如其不爾，晉侵豫州，勃勃寇安定者，將若之何！事機已至，宜在速決。」其左僕射梁喜曰：「齊公恢雄勇有威名，為嶺北所憚，鎮人已與勃勃深仇，理應守死無貳，勃勃終不能棄安定遠寇京畿。若無安定，虜馬必及於郿、雍。今關中兵馬足距晉師，豈可未有憂危先自削損也。」泓從之。吏部郎懿橫密言於泓曰：「齊公恢於廣平之難有忠勳於陛下，自陛下龍飛紹統，未有殊賞以答其意。今外則致之死地，內則不豫朝權，安定人自以孤危逼寇，欲思南遷者十室而九，若擁精兵四萬，鼓行而向京師，得不為社稷之累乎！宜徵還朝廷，以慰其心。」泓曰：「恢若懷不逞之心，徵之適所以速禍耳。」又不從。
王師至成皋，征南姚洸時鎮洛陽，馳使請救。泓遣越騎校尉閻生率騎三千以赴之，武衛姚益男將步卒一萬助守洛陽，又遣征東、并州牧姚懿南屯陝津為之聲援。洸部將趙玄說洸曰：「今寇逼已深，百姓駭懼，眾寡勢殊，難以應敵。宜攝諸戍兵士，固守金墉，以待京師之援，不可出戰。如脫不捷，大事去矣。金墉既固，師無損敗，吳寇終不敢越金墉而西。困之於堅城之下，可以坐制其弊。」時洸司馬姚禹潛通於道濟，主簿閻恢、楊虔等皆禹之黨，嫉玄忠誠，咸共毀之，固勸洸出戰。洸從之，乃遣玄率精兵千餘南守柏谷塢，廣武石無諱東戍鞏城，以距王師。玄泣謂洸曰：「玄受三帝重恩，所守正死耳。但明公不用忠臣之言，為姦孽所誤，後必悔之，但無及耳。」會陽城及成皋、滎陽、武牢諸城悉降，道濟等長驅而至。無諱至石關，奔還。玄與晉將毛德祖戰于柏谷，以眾寡而敗，被瘡十餘，據地大呼。玄司馬騫鑒冒刃抱玄而泣，玄曰：「吾瘡已重，君宜速去。」鑒曰：「若將軍不濟，當與俱死，去將安之！」皆死於陣。姚禹踰城奔于王師。道濟進至洛陽，洸懼，遂降。時閻生至新安，益男至湖城，會洛陽已沒，遂留屯不進。
姚懿嶮薄，惑於信受，其司馬孫暢姦巧傾佞，好亂樂禍，勸懿襲長安，誅姚紹，廢泓自立。懿納之，乃引兵至陝津，散穀以賜河北夷夏，欲虛損國儲，招引和戎諸羌，樹己私惠。懿左常侍張敞、侍郎左雅固諫懿曰：「殿下以母弟之親，居分陝之重，安危休戚，與國共之。漢有七國之難，實賴梁王。今吳寇內侵，四州傾沒，西虜擾邊，秦涼覆敗，朝廷之危有同累卵，正是諸侯勤王之日。穀者，國之本也，而今散之。若朝廷問殿下者，將何辭以報？」懿怒，笞而殺之。泓聞之，召姚紹等密謀於朝堂。紹曰：「懿性識鄙近，從物推移，造成此事，惟當孫暢耳。但馳使徵暢，遣撫軍讚據陝城，臣向潼關為諸軍節度。若暢奉詔而至者，臣當遣懿率河東見兵共平吳寇。如其逆釁已成，違距詔敕者，當明其罪於天下，聲鼓以擊之。」泓曰：「叔父之言，社稷之計也。」於是遣姚讚及冠軍司馬國璠、建義蛇玄屯陝津，武衛姚驢屯潼關。
懿遂舉兵僭號，傳檄州郡，欲運匈奴堡穀以給鎮人。寧東姚成都距之，懿乃卑辭招誘，深自結託，送佩刀為誓，成都送以呈泓。懿又遣驍騎王國率甲士數百攻成都，成都擒國，囚之，遣讓懿曰：「明公以母弟之親，受推轂之寄，今社稷之危若綴旒然，宜恭恪憂勤，匡輔王室。而更包藏奸宄，謀危宗廟，三祖之靈豈安公乎！此鎮之糧，一方所寄，鎮人何功？而欲給之！王國為蛇畫足，國之罪人，已就囚執，聽詔而戮之。成都方糾合義眾，以懲明公之罪，復須大兵悉集，當與明公會於河上。」乃宣告諸城，勉以忠義，厲兵秣馬，徵發義租。河東之兵無詣懿者，懿深患之。臨晉數千戶叛應懿。姚紹濟自蒲津，擊臨晉叛戶，大破之，懿等震懼。鎮人安定郭純、王奴等率眾圍懿。紹入於蒲阪，執懿囚之，誅孫暢等。
泓以內外離叛，王師漸逼，歲旦朝群臣于其前殿，悽然流涕，群臣皆泣。時征北姚恢率安定鎮戶三萬八千，焚燒室宇，以車為方陣，自北雍州趣長安，自稱大都督、建義大將軍，移檄州郡，欲除君側之惡。揚威姜紀率眾奔之。建節彭完都聞恢將至，棄陰密，奔還長安。恢至新支，姜紀說恢曰：「國家重將在東，京師空虛，公可輕兵徑襲，事必克矣。」恢不從，乃南攻郿城。鎮西姚諶為恢所敗，恢軍勢彌盛，長安大震。泓馳使徵紹，遣姚裕及輔國胡翼度屯于灃西。扶風太守姚雋、安夷護軍姚墨蠡、建威姚娥都、揚威彭蚝皆懼而降恢。恢舅苟和時為立節將軍，守忠不貳，泓召而謂之曰：「眾人咸懷去就，卿何能自安邪？」和曰：「若天縱妖賊，得肆其逆節者，舅甥之理，不待奔馳而加親。如其罪極逆銷，天盈其罰者，守忠執志，臣之體也。違親叛君，臣之所恥。」泓善其忠恕，加金章紫綬。姚紹率輕騎先赴難，使姚洽、司馬國璠將步卒三萬赴長安。恢從曲牢進屯杜成，紹與恢相持于靈臺。姚讚聞恢漸逼，留寧朔尹雅為弘農太守，守潼關，率諸軍還長安。泓謝讚曰：「元子不能崇明德義，導率群下，致禍起蕭牆，變自同氣，既上負祖宗，亦無顏見諸父。懿始構逆滅亡，恢復擁眾內叛，將若之何？」讚曰：「懿等所以敢稱兵內侮者，諒由臣等輕弱，無防遏之方故也。」因攘袂大泣曰：「臣與大將軍不滅此賊，終不持面復見陛下！」泓於是班賜軍士而遣之。恢眾見諸軍悉集，咸懼而思善，其將齊黃等棄恢而降。恢進軍逼紹，讚自後要擊，大破之，殺恢及其三弟。泓哭之悲慟，葬以公禮。
檀道濟、沈林子攻拔襄邑堡，建威薛帛奔河東。道濟自陝北渡，攻蒲阪，使將軍苟卓攻匈奴堡，為泓寧東姚成都所敗。泓遣姚驢救蒲阪，胡翼度據潼關。泓進紹太宰、大將軍、大都督、都督中外諸軍事、假黃鉞，改封魯公，侍中、司隸、宗正、節錄並如故，朝之大政皆往決焉。紹固辭，弗許。於是遣紹率武衛姚鸞等步騎五萬，距王師于潼關。姚驢與并州刺史尹昭為表裏之勢，夾攻道濟。道濟深壁不戰，沈林子說道濟曰：「今蒲阪城堅池濬，非可卒克，攻之傷眾，守之引日，不如棄之，先事潼關。潼關天岨，形勝之地，鎮惡孤軍，勢危力寡，若使姚紹據之，則難圖矣。如克潼關，紹可不戰而服。」道濟從之，乃棄蒲阪，南向潼關。姚讚率禁兵七千，自渭北而東，進據蒲津。劉裕使沈田子及傅弘之率眾萬餘人入上洛，所在多委城鎮奔長安。田子等進及青泥，姚紹方陣而前，以距道濟。道濟固壘不戰，紹乃攻其西營，不克，遂以大眾逼之。道濟率王敬、沈林子等逆衝紹軍，將士驚散，引還定城。紹留姚鸞守險，絕道濟糧道。
時裕別將姚珍入自子午，竇霸入自洛谷，眾各數千人。泓遣姚萬距霸，姚彊距珍。姚鸞遣將尹雅與道濟司馬徐琰戰于潼關南，為琰所獲，送之劉裕。裕以雅前叛，欲殺之。雅曰：「前活本在望外，今死寧不甘心。明公將以大義平天下，豈可使秦無守信之臣乎！」裕嘉而免之。
泓遣給事黃門侍郎姚和都屯于堯柳，以備田子。姚紹謂諸將曰：「道濟等遠來送死，眾旅不多，嬰壘自固者，正欲曠日持久，以待繼援耳。吾欲分軍逕據閿鄉，以絕其糧運，不至一月，道濟之首可懸之麾下矣。濟等既沒，裕計自沮。」諸將咸以為然。其將胡翼度曰：「軍勢宜集不可以分，若偏師不利，人心駭懼，胡可以戰！」紹乃止。薛帛據河曲以叛。紹分道置諸軍為掎角之勢，遣輔國胡翼度據東原，武衛姚鸞營於大路，與晉軍相接。沈林子簡精銳銜枚夜襲之，鸞眾潰戰死，士卒死者九千餘人。
姚讚屯于河上，遣恢武姚難運蒲阪穀以給其軍，至香城，為王師所敗。時泓遣姚諶守堯柳，姚和都討薛帛於河東，聞王師要難，乃兼道赴救，未至而難敗，因破裕裨將于河曲，遂屯蒲阪。姚讚為林子所敗，單馬奔定城。紹遣左長史姚洽及姚墨蠡等率騎三千屯于河北之九原，欲絕道濟諸縣租輸。洽辭曰：「夫小敵之堅，大敵之擒。今兵眾單弱，而遠在河外，雖明公神武，然鞭短勢殊，恐無所及。」紹不聽。沈林子率眾八千，要洽于河上，洽戰死，眾皆沒。紹聞洽等敗，忿恚發病，託姚讚以後事，使姚難屯關西，紹嘔血而死。
劉裕次于陝城，遣沈林子率精兵萬餘，越山開道，會沈田子等于青泥，將攻堯柳。泓使姚裕率步騎八千距之，泓躬將大眾繼發。裕為田子所敗，泓退次于灞上，關中郡縣多潛通于王師。劉裕至潼關，遣將軍朱超石、徐猗之會薛帛于河北，以攻蒲阪。姚讚距裕于關西，姚難屯于香城。裕遣王鎮惡、王敬自秋社西渡渭，以逼難軍。鎮東姚璞及姚和都擊敗猗之等於蒲阪，猗之遇害，超石棄其眾奔于潼關。姚讚遣司馬休之及司馬國璠自軹關向河內，引魏軍以躡裕後。姚難既為鎮惡所逼，引師而西。時大霖雨，渭水泛溢，讚等不得北渡。鎮惡水陸兼進，追及姚難。泓自灞上還軍，次于石橋以援之。讚退屯鄭城。鎮北姚彊率郡人數千，與姚難陣于涇上，以距鎮惡。鎮惡遣毛德祖擊彊，大敗，彊戰死，難遁還長安。
劉裕進據鄭城。泓使姚裕、尚書龐統屯兵宮中，姚洸屯于灃西，尚書姚白瓜徙四軍雜戶入長安，姚丕守渭橋，胡翼度屯石積，姚讚屯霸東，泓軍于逍遙園。鎮惡夾渭進兵，破姚丕于渭橋。泓自逍遙園赴之，逼水地狹，因丕之敗，遂相踐而退。姚諶及前軍姚烈、左衛姚寶安、散騎王帛、建武姚進、揚威姚蚝、尚書右丞孫玄等皆死於陣，泓單馬還宮。鎮惡入自平朔門，泓與姚裕等數百騎出奔于石橋。讚聞泓之敗也，召將士告之，眾皆以刀擊地，攘袂大泣。胡翼度先與劉裕陰通，是日棄眾奔裕。讚夜率諸軍，將會泓于石橋，王師已固諸門，讚軍不得入，眾皆驚散。
泓計無所出，謀欲降于裕。其子佛念，年十一，謂泓曰：「晉人將逞其欲，終必不全，願自裁決。」泓憮然不答。佛念遂登宮牆自投而死。泓將妻子詣壘門而降。讚率宗室子弟百餘人亦降于裕，裕盡殺之，餘宗遷于江南。送泓于建康市斬之，時年三十，在位二年。建康百里之內，草木皆燋死焉。
史臣曰：自長江徙御，化龍創業，巨寇乘機而未寧，戎馬交馳而不息，晦重氛于六漠，鼓洪流於八際，天未厭亂，凶旅實繁。弋仲越自金方，言歸石氏，抗直詞於暴主，闡忠訓於危朝，貽厥之謀，在乎歸順，鳴哀之義，有足稱焉。景國弱歲英奇，見方孫策，詳其榦識，無忝斯言，遽踐迷途，良可悲矣！
子略克摧勍敵，荷成先構，虛襟訪道，側席求賢，敦友弟以睦其親，明賞罰以臨其下，英髦盡節，爪牙畢命。取汾絳，陷許洛，款僭燕而藩偽蜀，夷隴右而靜河西，俗阜年豐，遠安邇輯，雖楚莊、秦穆何以加焉！既而逞志矜功，弗虞後患。委涼都於禿髮，授朔方於赫連，專己生災，邊城繼陷，距諫招禍，蕭牆屢發，戰無寧歲，人有危心。豈宜騁彼雄圖，被深恩於介士；翻崇詭說，加殊禮於桑門！當有為之時，肄無為之業，麗衣腴食，殆將萬數，析實談空，靡然成俗。夫以漢朝殷廣，猶鄙鴻都之費；況乎偽境日侵，寧堪永貴之役！儲用殫竭，山林有稅，政荒威挫，職是之由，坐致淪胥，非天喪也。
