有虞氏御天下，車服以庸。夏則黻冕致美。商則大輅示儉。成周有巾車、典輅、弁師、司服之職，天子以之表式萬邦，而服車五乘，下逮臣民。漢承秦制，御金根為乘輿，服袀玄以承大祀。東都乃有九斿、雲罕、旒冕、絇屨之儀物，踵事增華，日新代異。江左偏安，玉輅棲寶鳳，采旄銜金龍。其服冕也，或飾翡翠、珊瑚、雜珠。豈古所謂法駕、法服者哉？唐武德間著車輿、衣服之制，上得兼下，下不得擬上。宋初，袞冕不綴珠玉。政和中詔修車輅，並建旂常，議禮局所釐定，用為成憲。元制，郊祀則駕玉輅，服袞冕；巡幸，或乘象轎，四時質孫之服，各隨其宜。
若夫前代繖扇、鞍勒之儀，門戟、旌節之屬，咸別等威，至宋加密。明初，儉德開基，宮殿落成，不用文石甃地。以此坊民，武臣猶有飾金龍於牀幔，馬廄用九五間數，而豪民亦或鎔金為酒器，飾以玉珠。太祖皆重懲其弊。乃命儒臣稽古講禮，定官民服舍器用制度。歷代守之，遞有禁例。
天子車輅。明初大朝會，則拱衞司設五輅於奉天門，玉居中，左金，次革，右象，次木。駕出，則乘玉輅，後有腰輿，以八人載之。其後太祖考周禮五輅，以詢儒臣，曰：「玉輅太侈，何若祇用木輅？」博士詹同對曰：「孔子云『乘殷之輅』，即木輅也。」太祖曰：「以玉飾車，古惟祀天用之，常乘宜用殷輅。然祀天之際，玉輅未備，木輅亦未為不可。」參政張昶曰：「木輅，戎輅也，不可以祀天。」太祖曰：「孔子斟酌四代禮樂，以為萬世法，木輅寧不可祀？祀在誠敬，豈泥儀文。」
大輅，高一丈三尺九寸五分，廣八尺二寸五分。輅座高四尺一寸有奇，上平盤。前後車櫺並鴈翅及四垂如意滴珠板。轅長二丈二尺九寸有奇，紅髹。鍍金銅龍頭、龍尾、龍鱗葉片裝釘。平盤下方箱，四周紅髹，匡俱十二槅。內飾綠地描金，繪獸六，麟、狻猊、犀、象、天馬、天祿；禽六，鸞、鳳、孔雀、朱雀、翟、鶴。盤左右下有護泥板及車輪二，貫軸一。每輪輻十有八，其輞皆紅髹，抹金銅鈒花葉片裝釘。輪內車心用抹金銅鈒蓮花瓣輪盤裝釘，軸中纏黃絨駕轅諸索。
輅亭高六尺七寸九分，四柱長五尺八寸四分。檻座皆紅髹。前二柱戧金，柱首寶相花，中雲龍文，下龜文錦。前左右有門，高五尺一寸九分，廣二尺四寸九分，四周裝雕木沉香色描金香草板十二片。門旁槅各二及明栨，俱紅髹，以抹金銅鈒花葉片裝釘，槅編以黃線絛。後紅髹屏風，上雕描金雲龍五，紅髹板戧金雲龍一。屏後地沉香色，上四槅雕描金雲龍四，其次雲板如之。下三槅雕描金雲龍三，其次雲板亦如之。俱抹金銅鈒花葉片裝釘。
亭內黃線絛編紅髹匡軟座，下蓮花墜石，上施花毯、紅錦褥席、紅髹坐椅。靠背上雕描金雲龍一，下雕雲板一，紅髹福壽板一幷褥。椅中黃織金椅靠坐褥，四圍椅裙，施黃綺帷幔。亭外青綺緣邊紅簾十扇。輅頂幷圓盤高三尺有奇，鍍金銅蹲龍頂，帶仰覆蓮座，垂攀頂黃線圓絛。盤上以紅髹，其下外四面地沉香色，描金雲；內四角地青，繪五彩雲。以青飾輅蓋，亭內貼金斗栱，承紅髹匡寶蓋，鬬以八頂，冒以黃綺，謂之黃屋；中幷四周繡五彩雲龍九。天輪三層，皆紅髹，上安雕木貼金邊耀葉板八十一片，內綠地雕木貼金雲龍文三層，間繪五彩雲襯板八十一片。盤下四周，黃銅釘裝，施黃綺瀝水三層，每層八十一摺，間繡五彩雲龍文。四角垂青綺絡帶，各繡五彩雲升龍。圓盤四角連輅坐板，用攀頂黃線圓絛，幷貼金木魚。輅亭前有左右轉角闌干二扇，後一字帶左右轉角闌干一扇，皆紅髹，內嵌雕木貼金龍，間以五彩雲。三扇共十二柱，柱首雕木貼金蹲龍及線金五彩蓮花抱柱。闌干內四周布花毯。
亭後樹太常旂二，以黃線羅為之，皆十有二斿，每斿內外繡升龍一。左旂腰繡日月北斗，竿首用鍍金銅龍首。右旂腰繡黻字，竿首用鍍金銅戟。各綴抹金銅鈴二，垂紅纓十二，纓上施抹金銅寶蓋，下垂青線帉錔。踏梯一，紅髹，以抹金銅鈒花葉片裝釘。行馬架二，紅髹，上有黃絨匾絛，用抹金銅葉片裝釘。有黃絹幰衣、油絹雨衣、青氊衣及紅油合扇梯、紅油托叉各一。輅以二象駕之。
大馬輦，古者輦以人輓之。周禮·巾車后五輅，其一「輦車，組輓」。然縣師有「車輦之稽」，黍苗詩云「我任我輦」，則臣民所乘亦名輦。至秦始去其輪，而制乃尊。明諸輦有輪者駕以馬，以別於步輦焉。其制，高一丈二尺五寸九分，廣八尺九寸五分，轅長二丈五寸有奇，輦座高三尺四寸有奇，餘同大輅。輦亭，高六尺四寸有奇，紅髹四柱，長五尺四寸有奇。檻座，高與輅同，四周紅髹絛環板。前左右有門，高五尺有奇，廣二尺四寸有奇。門旁槅各二，後槅三及明栨，皆紅髹，抹金銅鈒花葉片裝釘。槅心編以黃線絛。亭內制與大輅同，第軟座上不用花毯，而用紅毯。亭外用紅簾十二扇。輦頂幷圓盤高二尺六寸有奇，上下俱紅髹，以青飾輦蓋。其銅龍、蓮座、寶蓋、黃屋及天輪、輦亭，制悉與大輅同。太常旗、踏梯、行馬之屬，亦同大輅。駕以八馬，備鞍韉、鞦轡、鈴纓之飾。
小馬輦，視大馬輦高廣皆減一尺，轅長一丈九尺有奇，餘同大馬輦。輦亭高五尺五寸有奇，紅髹四柱，長五尺四寸有奇。檻座，紅髹，四周絛環板，前左右有門，高五尺，廣二尺二寸有奇。門旁槅各二及明栨，後屏風壁板，俱紅髹，用抹金銅鈒花葉片裝釘。亭底紅髹，上施紅花毯、紅錦褥席。外用紅簾四扇，駕以四馬。餘同大馬輦。
步輦者，古之步輓。明制，高一丈三尺二寸有奇，廣八尺二寸有奇。輦座高三尺二寸有奇，四周雕木五彩雲渾貼金龍板十二片，間以渾貼金仰覆蓮座，下雕木線金五彩雲板十二片。轅四，紅髹。中二轅長三丈五尺九寸，左右二轅長二丈九尺五寸有奇，俱以鍍金銅龍頭、龍尾裝釘。輦亭高六尺三寸有奇，四柱長六尺二寸有奇。檻座，紅髹，四周雕木沉香色描金香草板十二片，抹金銅鈒花葉片裝釘。前左右有門，高五尺七寸有奇，廣二尺四寸有奇。門旁紅髹十字槅各二扇，雕飾沉香色描金雲龍板八片，下雲板如其數，後紅髹屏風，上雕沉香色描金雲龍五。屏後雕沉香色描金雲龍板三片，又雲板如其數。俱用抹金銅鈒花葉片裝釘。餘同馬輦，惟紅簾用十扇。輦頂幷圓盤高二尺六寸有奇，其蓮座、輦蓋、天輪、幰衣之屬，俱同馬輦。
大涼步輦，高一丈二尺五寸有奇，廣一丈二尺五寸有奇。四面紅髹匡，裝雕木五彩雲板二十片，間以貼金仰覆蓮座，下紅髹如意絛環板，如其數。紅髹轅六：中二轅長四丈三尺五寸有奇，左右二轅長四丈有奇，外二轅長三丈六尺五寸有奇，前後俱飾以雕木貼金龍頭、龍尾。輦亭高六尺五寸有奇，廣八尺五寸有奇，四柱紅髹。前左右有門，高五尺八寸有奇，廣二尺五寸有奇，四周描金香草板十二片。門旁槅各二，後槅三及明栨皆紅髹，編以黃線絛。亭底上施墊氊，加紅錦褥幷席。紅髹坐椅一，四周雕木沉香色，描金寶相花，靠背、褥、裙、帷幔與馬輦同。內設紅髹桌二；紅髹闌干香桌一，闌干四，柱首俱雕木貼金蹲龍；鍍金銅龍蓋香爐一，幷香匙、箸、瓶；紅錦墩二。外紅簾三扇。輦頂高二尺七寸有奇，又鍍金銅寶珠頂，帶仰覆蓮座，高一尺三寸有奇；垂攀頂黃線圓絛四。頂用丹漆，上冒紅氊，四垂以黃氊為如意雲，黃氊緣條；四周施黃綺瀝水三層，每層百三十二摺，間繡五彩雲龍文。或用大紅羅冒頂，以黃羅為如意雲緣條，瀝水亦用黃羅。頂下四周以紅氊為帷，黃氊緣條，四角鍍金銅雲四。亭內寶蓋繡五龍，頂以紅髹木匡，冒以黃綺為黃屋，頂心四周繡雲龍各一。輦亭四角至輦座，用攀頂黃線圓絛四，幷貼金木魚。輦亭前左右轉角闌干二扇，後一字帶轉角闌干一扇，皆紅髹，雕木渾貼金龍，間以五彩雲板。闌干內四周布席。其闌干十二柱之飾及踏梯之屬，俱與馬輦同。
轎者，肩行之車。宋中興以後，皇后嘗乘龍肩輿。又以征伐，道路險阻，詔百官乘轎，名曰「竹轎子」，亦曰「竹輿」。元皇帝用象轎，駕以二象。至用紅板轎，則自明始也。其制，高六尺九寸有奇。頂紅髹。近頂裝圓匡蜊房窗，鍍金銅火燄寶，帶仰覆蓮座，四角鍍金銅雲朶。轎杠二，前後以鍍金銅龍頭、龍尾裝釘，有黃絨墜角索。四周紅髹板，左右門二，用鍍金銅釘鉸。轎內紅髹匡坐椅一，福壽板一幷褥。椅內黃織金綺靠坐褥，四周椅裙，下鋪席幷踏褥。有黃絹轎衣、油絹雨衣各一，青氊衣，紅氊緣條雲子。嘉靖十三年謁廟，帝及后妃俱乘肩輿出宮，至奉天門降輿升輅。隆慶四年設郊祀慶成宴，帝乘板輿由歸極門出，入皇極門，至殿上降輿。
耕根車，世宗朝始造。漢有耕車，晉曰耕根車，俱天子親耕所用。嘉靖十年，帝將耕耤田，詔造耕根車。禮官上言：「考大明集禮，耕耤用宋制，乘玉輅，以耕根車載耒耜同行。今考儀注，順天府官奉耒耜及穜稑種置彩輿，先於祭前二日而出。今用耕根車以載耒耜，宜令造車，於祭祀日早進呈，置耒耜，先玉輅以行。第稽諸禮書，祇有圖式，而無高廣尺寸。宜依今置車式差小，通用青質。」從之。
皇后輅，一。高一丈一尺三寸有奇，平盤。前後車檽並鴈翅，四垂如意滴珠板。轅長一丈九尺六寸，皆紅髹。轅用抹金銅鳳頭、鳳尾、鳳翎葉片裝釘。平盤左右垂護泥板及輪二，貫軸一。每輪輻十有八，皆紅髹，輞以抹金鈒花銅葉片裝釘。輪內車轂，用抹金銅鈒蓮花瓣輪盤裝釘，軸中纏黃絨駕轅諸索。
輅亭高五尺八寸有奇，紅髹四柱。檻座上沉香色描金香草板十二片。前左右有門，高四尺五寸有奇，廣二尺四寸有奇。門旁沉香色線金菱花槅各二，下絛環板，有明栨，抹金銅鈒花葉片裝釘。後紅髹五山屏風，戧金鸞鳳雲文，屏上紅髹板，戧金雲文，中裝雕木渾貼金鳳一。屏後紅髹板，俱用抹金銅鈒花葉片裝釘。亭底紅髹，上施紅花毯、紅錦褥席，紅髹坐椅一。靠背雕木線金五彩裝鳳一，上下香草雲板各一，紅福壽板一幷褥。椅中黃織金綺靠坐褥，四周有椅裙，施黃綺帷幔。外用紅簾十二扇。前二柱，戧金，上寶相花，中鸞鳳雲文，下龜文錦。輅頂幷圓盤高二尺有奇，抹金銅立鳳頂，帶仰覆蓮座，垂攀頂黃線圓絛四。盤上紅髹，下四周沉香色描金雲文，內青地五彩雲文，以青飾輅蓋。內寶蓋，紅髹匡，鬬以八頂，冒以黃綺；頂心及四周繡鳳九，幷五彩雲文。天輪三層，紅髹，上雕木貼金邊耀葉板七十二片，內飾青地雕木五彩雲鸞鳳文三層，間繪五彩雲襯板七十二片。下四周黃銅裝釘，上施黃綺瀝水三層，間繡鸞鳳文。四垂青綺絡帶，繡鸞鳳各一。圓盤四角連輅座板，用攀頂黃線圓絛四。輅亭前後有左右轉角闌干各二扇，內嵌絛環板，皆紅髹；計十二柱，柱首雕木紅蓮花，線金青綠裝蓮花抱柱。其踏梯、行馬之屬，與大馬輦同。
安車，本周禮后五輅之一。應劭漢官鹵簿圖有五色安車。晉皇后乘雲母安車。唐皇后安車，制如金輅。明皇后安車獨簡素。其制，高九尺七寸有奇，平盤，前後車櫺並鴈翅板。轅二，長一丈六尺七寸有奇，皆紅髹，用抹金銅鳳頭、鳳尾、鳳翎葉片裝釘。平盤左右垂護泥板及輪二，貫軸一。每輪輻十有八，皆紅髹，軸中纏黃絨駕轅諸索。車亭高四尺四寸，紅髹方柱四，上裝五彩花板十二片。前左右有門，高三尺七寸有奇，廣二尺二寸有奇。門旁紅髹十字槅各二。後三山屏風，屏後壁板俱紅髹，用抹金銅鈒花葉片裝釘。亭底紅髹板，上施紅花毯、紅錦褥，四周施黃綺帷幔，外用紅簾四扇。車蓋用紅髹抹金銅寶珠頂，帶蓮座，高六寸，四角抹金銅鳳頭，用攀絛四，並紅髹木魚。蓋施黃綺瀝水三層，銷金鸞鳳文，鳳頭下垂紅帉錔。其踏梯、行馬、幰衣與輅同。行障、坐障，自唐、宋有之。皇后重翟車後，皆有行障六，坐障三，左右夾車宮人執之。而唐書、宋史不載其制。金史，行障長八尺，高六尺；坐障長七尺，高五尺。明皇后用行障、坐障，皆以紅綾為之，繪升降鸞鳳雲文；行障繪瑞草於瀝水，坐障繪雲文於頂。
皇妃車曰鳳轎，與歷代異名。其制，青頂，上抹金銅珠頂，四角抹金銅飛鳳各一，垂銀香圓寶蓋幷彩結。轎身，紅髹木匡，三面篾織紋簟，繪以翟文，抹金銅鈒花葉片裝釘。紅髹掆，飾以抹金銅鳳頭、鳳尾。青銷金羅緣邊紅簾幷看帶，內紅交牀幷坐踏褥。紅銷金羅轎衣一頂，用銷金寶珠文；瀝水，香草文；看帶幷幃，皆鳳文。紅油絹雨轎衣一。自皇后以下，皆用行障二，坐障一，第別以彩繪。皇妃行障、坐障，俱紅綾為之，繪雲鳳，而行障瀝水繪香草。
皇太子金輅，高一丈二尺二寸有奇，廣八尺九寸。轅長一丈九尺五寸。輅座高三尺二寸有奇。平盤、滴珠板、輪輻、輪輞悉同玉輅。輅亭高六尺四寸有奇，紅髹四柱，長五尺四寸。檻座上四周線金五彩香草板。前左右有門，高五尺有奇，廣二尺四寸有奇。門旁槅各二，編紅線絛及明栨，皆紅髹。後五山屏風，青地上雕木貼金龍五，間以五彩雲文。屏後紅髹板，皆抹金銅鈒花葉片裝釘。紅髹匡軟座，紅絨墜座，大索四，下垂蓮花墜石，上施紅毯紅錦褥席。紅髹椅一，納板一幷褥。椅中紅織金綺靠坐褥，四周有椅裙，施紅羅帷幔，外用青綺緣邊。紅簾十二扇。椅雕貼金龍彩雲，下線金彩雲板一。亭內編紅線絛。輅頂幷圓盤，高二尺五寸有奇，又鍍金銅寶珠頂帶仰覆蓮座，高九寸，垂攀頂紅線圓絛四。盤上丹漆，下內外皆青地繪雲文，以青飾輅蓋。亭內周圍青斗拱，承以丹漆匡，寶蓋鬬以八頂，冒以紅綺，頂心繡雲龍，餘繡五彩雲文。天輪三層皆紅髹，上雕木貼金邊耀葉板七十二片，內飾青地雕木貼金雲龍文三層，間繪五彩雲襯板七十二片，四周黃銅裝釘。上施紅綺瀝水三層，每層七十二摺，間繡五彩雲龍文。四角之飾與大輅同，第圓絛用紅線。輅亭前一字闌干一扇，後一字帶轉角闌干一扇，左右闌干二扇，內嵌五彩雲板，皆丹漆。計十四柱，柱首制與大輅同。亭後建紅旗二，以紅羅為之，九斿。每斿內外繡升龍一。左旗腰繡日月北斗，竿用抹金銅龍首。右旗腰繡黻字，竿用抹金銅戟。綴抹金銅鈴二，垂紅纓。其踏梯、行馬之屬，與玉輅同。帳房用青木棉布，竿首青綠蹲猊，餘同乘輿帳房。
親王象輅，其高視金輅減六寸，其廣減一尺。轅長視大輅減一尺。輅座高三尺有奇，餘飾同金輅。輅亭高五尺二寸有奇，紅髹四柱。檻座上四周紅髹絛環板。前左右有門，高四尺五寸有奇，廣二尺二寸有奇。門旁槅各二及明栨、後五山屏風，皆紅髹，用抹金銅鈒花葉片裝釘。亭底紅髹，施紅花毯、紅錦褥席。其椅靠、坐褥、帷幔、紅簾之制，俱同金輅。輅頂幷圓盤高二尺四寸有奇，用抹金銅寶珠頂，餘同金輅。天輪三層皆紅髹，上雕木貼金邊耀葉板六十三片，內飾青地雕木五彩雲文三層，間繪五彩雲襯板六十三片，四周黃銅裝釘。上施紅綺瀝水三層，每層八十一摺，繡瑞草文。前垂青綺絡帶二，俱繡升龍五彩雲文。圓盤四角連輅座板，用攀頂紅線圓絛四，幷紅髹木魚。亭前後闌干同金輅，左右闌干各一扇，內嵌絛環板，皆紅髹。計十四柱，柱首雕木紅蓮花，線金青綠裝蓮花抱柱，前闌干內布花毯。紅旗二，與金輅所樹同，竿上祇垂紅纓五。其踏梯、行馬之屬，亦同金輅。帳房用綠色螭頭，餘與東宮同。
百官乘車之制。洪武元年令，凡車不得雕飾龍鳳文。職官一品至三品，用間金飾銀螭繡帶，青縵。四品五品，素獅頭繡帶，青縵。六品至九品，用素雲頭青帶，青縵。轎同車制。庶民車及轎，並用黑油，齊頭平頂，皁縵，禁用雲頭。六年令，凡車轎禁丹漆，五品以上車止用青縵。婦女許坐轎，官民老疾者亦得乘之。景泰四年令，在京三品以上得乘轎。弘治七年令，文武官例應乘轎者，以四人舁之。其五府管事，內外鎮守、守備及公、侯、伯、都督等，不問老少，皆不得乘轎，違例乘轎及擅用八人者，奏聞。蓋自太祖不欲勳臣廢騎射，雖上公，出必乘馬。永樂元年，駙馬都尉胡觀越制乘晉王濟熺朱轑椶轎，為給事中周景所劾。有詔宥觀而賜濟熺書，切責之。惟文職大臣乘轎，庶官亦乘馬。又文臣皆許乘車，大臣得乘安車。後久廢不用。正德四年，禮部侍郎劉機言，大明集禮，公卿大臣得乘安車，因請定轎扇繖蓋品級等差。帝以京城內安車繖蓋久不行，却其請，而命轎扇俱如例行。嘉靖十五年，禮部尚書霍韜言：「禮儀定式，京官三品以上乘轎，邇者文官皆用肩輿，或乘女轎。乞申明禮制，俾臣下有所遵守。」乃定四品下不許乘轎，亦毋得用肩輿。隆慶二年，給事中徐尚劾應城伯孫文棟等乘轎出入，驕僭無狀。帝命奪文棟等俸。乃諭兩京武職非奉特恩不許乘轎，文官四品以下用帷轎者，禁如例。萬曆三年奏定勳戚及武臣不許用帷轎、肩輿幷交牀上馬。至若破格殊典，則宣德中少保黃淮陪遊西苑，嘗乘肩輿入禁中。嘉靖間，嚴嵩奉詔苑直，年及八旬，出入得乘肩輿。武臣則郭勛、朱希忠特命乘肩輿扈南巡蹕，後遂賜常乘焉。皆非制也。
繖蓋之制。洪武元年，令庶民不得用羅絹涼繖，但許用油紙雨繖。三年令京城內一品二品用繖蓋，其餘用雨繖。十六年令尚書、侍郎、左右都御史、通政使、太常卿、應天府尹、國子祭酒、翰林學士許張繖蓋。二十六年定一品、二品繖用銀浮屠頂，三品、四品用紅浮屠頂，俱用黑色茶褐羅表，紅絹裏，三簷；雨繖用紅油絹。五品紅浮屠頂，青羅表，紅絹裏，兩簷；雨繖同。四品、六品至九品，用紅浮屠頂，青絹表，紅絹裏，兩簷；雨繖俱用油紙。三十五年，官員繖蓋不許用金繡，朱丹裝飾。公、侯、駙馬、伯與一品、二品同。成化九年令兩京官遇雨任用油繖，其涼繖不許張於京城。
鞍轡之制。洪武六年令庶民不得描金，惟銅鐵裝飾。二十六年定公、侯、一品、二品用銀鋄，鐵事件，䩞用描銀。三品至五品，用銀鋄，鐵事件，用油畫。六品至九品，用擺錫，鐵事件，用油畫。三十五年，官民人等馬頷下纓幷鞦轡俱用黑色，不許紅纓及描金、嵌金、天青、朱紅裝飾。軍民用鐵事件，黑綠油䩞。
