明初，垜集令行，民出一丁為軍，衞所無缺伍，且有羨丁。未幾，大都督府言，起吳元年十月，至洪武三年十一月，軍士逃亡者四萬七千九百餘。於是下追捕之令，立法懲戒。小旗逃所隸三人，降為軍。上至總旗、百戶、千戶，皆視逃軍多寡，奪俸降革。其從征在外者，罰尤嚴。十六年命五軍府檄外衞所，速逮缺伍士卒，給事中潘庸等分行清理之。明年從兵部尚書俞綸言，京衞軍戶絕者，毋冒取同姓及同姓之親，令有司覈實發補，府衞毋特遣人。二十一年詔衞所覈實軍伍，有匿己子以養子代者，不許。其秋，令衞所著軍士姓名、鄉貫為籍，具載丁口以便取補。又置軍籍勘合，分給內外，軍士遇點閱以為驗。
洪熙元年，興州左屯衞軍范濟極言勾軍之擾。富峪衞百戶錢興奏言：「祖本涿鹿衞軍，死，父繼，以功授百戶。臣已襲父職，而本衞猶以臣祖為逃軍，屢行勾取。」帝謂尚書張本曰：「軍伍不清，弊多類此。」已而宣宗立，軍弊益滋，黠者往往匿其籍，或誣攘良民充伍。帝諭兵部曰：「朝廷於軍民，如舟車任載，不可偏重。有司宜審實，毋混。」乃分遣吏部侍郎黃宗載等清理天下軍衞。三年敕給事、御史清軍，定十一條例，榜示天下。明年復增為二十二條。五年從尚書張本請，令天下官吏、軍旗公勘自洪、永來勾軍之無踪者，豁免之。六年令勾軍有親老疾獨子者，編之近地，餘丁赴工逋亡者例發口外，改為罰工一年，示優恤焉。八年免蘇州衞抑配軍百五十九人，已食糧止令終其身者，千二百三十九人。先是，蘇、常軍戶絕者，株累族黨，動以千計，知府況鍾言於朝，又常州民訴受抑為軍者七百有奇，故特敕巡撫侍郎周忱清理。
正統初，令勾軍家丁盡者，除籍；逃軍死亡及事故者，或家本軍籍，而偶同姓名，里胥挾讐妄報冒解，或已解而赴部聲冤者，皆與豁免。定例，補伍皆發極邊，而南北人互易。大學士楊士奇謂風土異宜，瀕於夭折，請從所宜發戍。署兵部侍郎鄺埜以為紊祖制，寢之。成化二年，山西巡撫李侃復請補近衞，始議行。十一年命御史十一人分道清軍，以十分為率，及三分者最，不及者殿。時以罪謫者逃故，亦勾其家丁。御史江昂謂非「罰弗及嗣」之義，乃禁之。
嘉靖初，捕亡令愈苛，有株累數十家，勾攝經數十年者，丁口已盡，猶移覆紛紜不已。兵部尚書胡世寧請「屢經清報者免勾。又避役之人必緩急難倚，急改編原籍。衞所有缺伍。則另選舍餘及犯罪者充補。犯重發邊衞者，責賣家產，闔房遷發，使絕顧念。庶衞卒皆土著，而逃亡益鮮」。帝是其言。其後，用主事王學益議，製勾單，立法詳善。久之，停差清軍御史，寬管解逃軍及軍赴衞違限之科。清軍官日玩愒，文卷磨滅，議者復請申飭。
萬曆三年，給事中徐貞明言：「勾軍東南，資裝出於戶丁，解送出於里遞，每軍不下百金。大困東南之民，究無補於軍政。宜視班匠例，免其解補，而重徵班銀，以資召募，使東南永無勾補之擾，而西北之行伍亦充。」鄖陽巡撫王世貞因言有四便：應勾之戶，樂於就近，不圖避匿，便一；各安水土，不至困絕，便二；近則不逃，逃亦易追，便三；解戶不至破家，便四。而兵部卒格貞明議，不行。後十三年，南京兵部尚書郭應聘復請各就近地，南北改編。又言「應勾之軍，南直隸至六萬六千餘，株連至二三十萬人，請自天順以前竟與釋免」。報可，遠近皆悅。然改編令下，求改者相繼。明年，兵部言「什伍漸耗，邊鎮軍人且希圖脫伍」。有旨復舊，而應聘之議復不行。
凡軍衞掌於職方，而勾清則武庫主之。有所勾攝，自衞所開報，先覈鄉貫居止，內府給批，下有司提本軍，謂之跟捕；提家丁，謂之勾捕。間有恩恤開伍者。洪武二十三年令應補軍役生員，遣歸卒業。宣德四年，上虞人李志道充楚雄衞軍，死，有孫宗皐宜繼。時已中鄉試，尚書張本言於帝，得免。如此者絕少。戶有軍籍，必仕至兵部尚書始得除。軍士應起解者，皆僉妻；有津給軍裝、解軍行糧、軍丁口糧之費。其冊單編造皆有恒式。初定戶口、收軍、勾清三冊。嘉靖三十一年又編四冊，曰軍貫，曰兜底，曰類衞、類姓。其勾軍另給軍單。蓋終明世，於軍籍最嚴。然弊政漸叢，而擾民日甚。
明太祖起布衣，策羣力，取天下。即位後，屢命元勳宿將分道練兵，而其制未定。洪武六年命中書省、大都督府、御史臺、六部議教練軍士律：「騎卒必善馳射槍刀，步兵必善弓弩槍射以十二矢之半，遠可到，近可中為程。遠可到，將弁百六十步、軍士百二十步；近可中，五十步。彀弩以十二矢之五，遠可到，蹶張八十步，划車六十步。槍必進退熟習。在京衞所，以五千人為率，取其一指揮以下官領赴御前驗試，餘以次番試。在外都司衞所，每衞五千人，取五之一，千戶以下官領赴京驗試，餘以次番試。軍士步騎皆善，將領各以其能受賞，否則罰。軍士給錢六百為道里費。將領自指揮使以下，所統軍士三分至六分不中者，次第奪俸；七分以上，次第降官至為軍止。都指揮軍士四分以上不中，奪俸一年；六分以上罷職。」後十六年，令天下衞所善射者，十選一，於農隙分番赴京較閱，以優劣為千百戶賞罰，邊軍本衞較射。二十年命衞士習射於午門丹墀。明年復令：「天下衞所馬步軍士。各分十班，將弁以廕敍久次陞者統之，冬月至京閱試。指揮、千百戶，年深慣戰及屯田者免。仍先下操練法，俾遵行。不如法及不嫺習者，罰。」明年詔五軍府：「比試軍士分三等賞鈔，又各給鈔三錠為路費，不中者亦給之。明年再試不如式，軍移戍雲南，官謫從征，總小旗降為軍。武臣子弟襲職，試騎步射不中程，令還衞署事，與半俸，二年後仍試如故者，亦降為軍。」
文皇即位，五駕北征，六師嘗自較閱。又嘗敕秦、晉、周、肅諸王，各選護衞軍五千，命官督赴真定操練，陝西、甘肅、寧夏、大同、遼東諸守將，及中都留守、河南等都司，徐、宿等衞，遣將統馬步軍分駐真定、德州操練，候赴京閱視。
景泰初，立十團營。給事中鄧林進軒轅圖，即古八陣法也，因用以教軍。成化間，增團營為十二，命月二次會操，起仲春十五日，止仲夏十五日，秋、冬亦如之。弘治九年，兵部尚書馬文升申明洪、永操法，五日內，二日走陣下營，三日演武。武宗好武勇，每令提督坐營官操練，又自執金鼓演四鎮卒。然大要以恣馳騁、供嬉戲，非有實也。
嘉靖六年定，下營布陣，止用三疊陣及四門方營。又令每營選槍刀箭牌銃手各一二人為教師，轉相教習。及更營制，分兵三十枝，設將三十員，各統三千人訓練，擇精銳者名選鋒，厚其校藝之賞。總督大臣一月會操者四，餘日營將分練。協理大臣及巡視給事、御史隨意入一營，校閱賞罰，因以擇選鋒。帝又置內營於內教場，練諸內使。
先是，浙江參將戚繼光以善教士聞，嘗調土兵，製鴛鴦陣破倭。至是，已官總兵。穆宗從給事中吳時來請，命繼光練兵薊門。薊兵精整者數十年。繼光嘗著練兵實紀以訓士。一曰練伍，首騎，次步，次車，次輜重；先選伍，次較藝，總之以合營。二曰練膽氣，使明作止進退及上下統屬、相友相助之義。三曰練耳目，使明號令。四曰練手足，使熟技藝。五曰練營陣，詳布陣起行、結營及交鋒之正變。終之以練將。後多遵用之。
永樂初，以將士久勞，命禮部依太祖陞賞例，參酌行之。乃分奇功、首功、次功三等。其賞之輕重次第，率臨時取旨，亦不豫為令。十二年定：「凡交鋒之際，突出敵背殺敗賊衆者，勇敢入陣斬將搴旗者，本隊已勝、別隊勝負未決、而能救援克敵者，受命能任事、出奇破賊成功者，皆為奇功。齊力前進、首先敗賊者，前隊交鋒未決、後隊向前敗賊者，皆為首功。軍行及營中禽獲奸細者，亦准首功。餘皆次功。」又立功賞勘合，定四十字，曰：「神威精勇猛，強壯毅英雄。克勝兼超捷，奇功奮銳鋒。智謀宣妙略，剛烈效忠誠。果敢能安定，揚名顯大勳。」編號用寶，貯內府印綬監。當是時，稽功之法甚嚴。
正統十四年造賞功牌，有奇功、頭功、齊力之分，以大臣主之。凡挺身突陣斬將奪旗者，與奇功牌。生禽瓦剌或斬首一級，與頭功牌。雖無功而被傷者，與齊力牌。蓋專為瓦剌入犯設也。是後，將士功賞視立功之地，準例奏行。北邊為上，東北邊次之，西番及苗蠻又次之，內地反賊又次之。世宗時，苦倭甚，故海上功比北邊尤為最。
北邊，自甘肅迤東，抵山海關。成化十四年例：「一人斬一級者，進一秩，至三秩止。二人共斬者，為首進秩同。壯男與實授，幼弱婦女與署職。為從及四級以上，俱給賞。領軍官部下五百人者，獲五級，進一秩。領千人者，倍之。」正德十年重定例：「獨斬一級者陞一秩。三人共者，首陞署一秩，從給賞。四五六人共者，首給賞，從量賞。二人共斬一幼敵者，首視三人例，從量賞。不願陞者，每實授一秩，賞銀五十兩，署職二十兩。」嘉靖十五年定，領軍官千、把總，加至三秩止，都指揮以上，止陞署職二級，餘加賞。
番寇苗蠻，亦三級進一秩，實授署職，視北邊。十級以上幷不及數者給賞。萬曆三年令陝西番寇功，視成化中例，軍官千總領五百人者，部下斬三十級，領千人者六十級，把總領五百人者十級，領千人者三十級，俱進一秩，至三秩止。南方蠻賊，宣德九年例，三級以上及斬獲首賊，俱陞一秩，餘加賞。正德十六年定軍官部下斬百級者陞署一秩，三百級者實授一秩，四百級者陞一秩，餘功加賞。
倭賊，嘉靖三十五年定：「斬倭首賊一級，陞實授三秩，不願者賞銀百五十兩。從賊一級，授一秩。漢人脅從一級，署一秩。陣亡者，本軍及子實授一秩。海洋遇賊有功，均以奇功論。」萬曆十二年更定，視舊例少變，以賊衆及船之多寡，為功賞之差。復定海洋征戰，無論倭寇、海賊，勘是奇功，與世襲。雲南夷賊，禽斬功次視倭功。
內地反賊，成化十四年例，六級陞一秩，至三秩止，幼男婦女及十九級以上與不及數者給賞。正德七年定流賊例：「名賊一級，授一秩，世襲，為從者給賞。次賊一級，署一秩。從賊三級及陣亡者，俱授一秩，世襲。重傷回營死者，署一秩。」又以割耳多寡論功，最多者至陞二秩，世襲。先是，五年寧夏功，後嘉靖元年江西功，俱視流賊例。崇禎中，購闖、獻以萬金，爵封侯，餘賊有差，以賊勢重，變常格也，其俘獲人畜、器械，成化例，俱給所獲者。其論功陞秩，成化十四年例，軍士陞一秩為小旗，舍人陞一秩給冠帶，以上類推。嘉靖四十三年定，都督等官無階可陞者，所應襲男廕冠帶。萬曆十三年定，都指揮使陞秩者，不授都督，賞銀五十兩，陞俸者半之。其有司民兵，隆慶六年定，視軍人例。
自洪、宣以後，賞格皆以斬級多少豫定。條例漸多，倖弊日啟。正德間，副使胡世寧言：「兩軍格鬬，手眼瞬息，不得差池，何暇割級。其獲級者或殺已降，或殺良民，或偶得單行之賊、被掠逃出之人，非真功也。宜選強明剛正之員，為紀功官，痛懲此弊。」時弗能行。故事，鎮守官奏帶，例止五名。後領兵官所奏有至三四百名者，不在斬馘之例，別立名目，曰運送神鎗，曰齎執旗牌，曰衝鋒破敵，曰三次當先，曰軍前効勞。冒濫之弊，至斯極已。
至明成祖平交阯，得神機鎗礮法，特置神機營肄習。製用生、熟赤銅相間，其用鐵者，建鐵柔為最，西鐵次之。大小不等，大者發用車，次及小者用架、用樁、用托。大利於守，小利於戰，隨宜而用，為行軍要器。永樂十年詔自開平至懷來、宣府、萬全、興和諸山頂，皆置五礮架。二十年從張輔請，增置於山西大同、天城、陽和、朔州等衞以禦敵。然利器不可示人，朝廷亦慎惜之。
正統末，邊備日亟，御史楊善請鑄兩頭銅銃。景泰元年，巡關侍郎江潮言：「真定藏都督平安火傘，上用鐵槍頭，環以響鈴，置火藥筩三，發之，可潰敵馬。應州民師翺製銃，有機，頃刻三發，及三百步外。」俱試驗之。天順八年，延綏參將房能言麓川破賊，用九龍筒，一線然則九箭齊發，請頒式各邊。
至嘉靖八年，始從右都御史汪鋐言，造佛郎機礮，謂之大將軍，發諸邊鎮。佛郎機者，國名也。正德末，其國舶至廣東。白沙巡檢何儒得其制，以銅為之，長五六尺，大者重千餘斤，小者百五十斤，巨腹長頸，腹有修孔。以子銃五枚，貯藥置腹中，發及百餘丈，最利水戰。駕以蜈蚣船，所擊輒糜碎。二十五年，總督軍務翁萬達奏所造火器。兵部試之，言：「三出連珠、百出先鋒、鐵捧雷飛，俱便用。母子火獸、布地雷礮，止可夜劫營。」御史張鐸亦進十眼銅礮，大彈發及七百步，小彈百步；四眼鐵鎗，彈四百步。詔工部造。
明置兵仗、軍器二局，分造火器。號將軍者自大至五。又有奪門將軍大小二樣、神機礮、襄陽礮、盞口礮、椀口礮、旋風礮、流星礮、虎尾礮、石榴礮、龍虎礮、毒火飛礮、連珠佛郎機礮、信礮、神礮、礮裏礮、十眼銅礮、三出連珠礮、百出先鋒礮、鐵捧雷飛礮、火獸布地雷礮、椀口銅鐵銃、手把銅鐵銃、神銃、斬馬銃、一窩鋒神機箭銃、大中小佛郎機銅銃、佛郎機鐵銃、木廂銅銃、筋繳樺皮鐵銃、無敵手銃、鳥嘴銃、七眼銅銃、千里銃、四眼鐵鎗、各號雙頭鐵鎗、夾把鐵手鎗、快鎗以及火車、火傘、九龍筒之屬，凡數十種。正德、嘉靖間造最多。又各邊自造，自正統十四年四川始。其他刀牌、弓箭、槍弩、狼筅、蒺藜、甲冑、戰襖，在內有兵仗、軍器、鍼工、鞍轡諸局，屬內庫，掌於中官；在外有盔甲廠，屬兵部，掌以郎官。京省諸司衞所，又俱有雜造局。軍資器械名目繁夥，不具載，惟火器前代所少，故特詳焉。
至正統十二年始從總兵官朱冕議，用火車備戰。自是言車戰者相繼。十四年，給事中李侃請以驘車千輛，鐵索聯絡，騎卒處中，每車翼以刀牌手五人，賊犯陣，刀牌手擊之，賊退則開索縱騎。帝命造成祭而後用。下車式於邊境，用七馬駕。寧夏多溝壑，總兵官張泰請用獨馬小車，時以為便。箭工周四章言，神機鎗一發難繼，請以車載鎗二十，箭六百，車首置五鎗架，一人推，二人扶，一人執爨。試可，乃造。
景泰元年，定襄伯郭登請倣古制為偏箱車。轅長丈三尺，闊九尺，高七尺五寸，箱用薄皮，置銃。出則左右相連，前後相接，鈎環牽互。車載衣糧、器械幷鹿角二。屯處，十五步外設為藩。每車鎗礮、弓弩、刀牌甲士共十人，無事輪番推挽。外以長車二十，載大小將軍銃，每方五輛，轉輸樵採，皆在圍中。又用四輪車一，列五色旗，視敵指揮。廷議此可以守，難於攻戰，命登酌行。蘭州守備李進請造獨輪小車，上施皮屋，前用木板，畫獸面，鑿口，置椀口銃四，鎗四，神機箭十四，樹旗一。行為陣，止為營。二年，吏部郎中李賢請造戰車，長丈五尺，高六尺四寸，四圍箱板，穴孔置銃，上闢小牕，每車前後占地五步。以千輛計，四方可十六里，芻糧、器械輜重咸取給焉。帝令亟行。
成化二年從郭登言，製軍隊小車。每隊六輛，輛九人，二人挽，七人番代，車前置牌畫猊首，遠望若城壘然。八年，寧都諸生何京上禦敵車式，上施鐵網，網穴發鎗弩，行則斂之。五十車為一隊，用士三百七十五人。十二年，左都御史李賓請造偏箱車，與鹿角參用。兵部尚書項忠請驗閱，以登高涉險不便，已之。十三年從甘肅總兵官王璽奏，造雷火車，中立樞軸，旋轉發礮。二十年，宣大總督余子俊以車五百輛為一軍，每輛卒十人，車隙補以鹿角。既成，而遲重不可用，時人謂之鷓鴣軍。
嘉靖十一年，南京給事中王希文請倣郭固、韓琦之制，造車，前銳後方，上置七鎗，為櫓三層，各置九牛神弩，傍翼以卒。行載甲兵，止為營陣。下邊鎮酌行。十五年，總制劉天和復言全勝車之便，而稍為損益，用四人推挽，所載火器、弓弩、刀牌以百五十斤為準。箱前畫狻猊，旁列虎盾以護騎士。命從其制。四十三年，有司奏准，京營教演兵車，共四千輛，每輛步卒五人，神鎗、夾靶鎗各二。自正統以來，言車戰者如此，然未嘗一當敵。
至隆慶中，戚繼光守薊門，奏練兵車七營：以東西路副總兵及撫督標共四營，分駐建昌、遵化、石匣、密雲；薊、遼總兵二營，駐三屯；昌平總兵一營，駐昌平。每營重車百五十有六，輕車加百，步兵四千，騎兵三千。十二路二千里間，車騎相兼，可禦敵數萬。穆宗韙之，命給造費。然特以遏衝突，施火器，亦未嘗以戰也。是後，遼東巡撫魏學曾請設戰車營，倣偏箱之制，上設佛郎機二，下置雷飛礮、快鎗六，每車步卒二十五人。萬曆末，經略熊廷弼請造雙輪戰車，每車火礮二，翼以十卒，皆持火鎗。天啟中，直隸巡按御史易應昌進戶部主事曹履吉所製鋼輪車、小衝車等式，以禦敵，皆罕得其用。大約邊地險阻，不利車戰。而舟楫之用，則東南所宜。
海舟以舟山之烏槽為首。福船耐風濤，且禦火。浙之十裝標號軟風、蒼山，亦利追逐。廣東船，鐵栗木為之，視福船尤巨而堅。其利用者二，可發佛郎機，可擲火毬。大福船亦然，能容百人。底尖上闊，首昂尾高，柁樓三重，帆桅二，傍護以板，上設木女牆及礮牀。中為四層：最下實土石；次寢息所；次左右六門，中置水櫃，揚帆炊爨皆在是；最上如露臺，穴梯而登，傍設翼板，可憑以戰。矢石火器皆俯發，可順風行。海蒼視福船稍小。開浪船能容三五十人，頭銳，四槳一櫓，其行如飛，不拘風潮順逆。艟𦪞船視海蒼又小。蒼山船首尾皆闊，帆櫓並用。櫓設船傍近後，每傍五枝，每枝五跳，跳二人，以板閘跳上，露首於外。其制上下三層，下實土石，上為戰場，中寢處。其張帆下椗，皆在上層。戚繼光云：「倭舟甚小，一入裏海，大福、海蒼不能入，必用蒼船逐之，衝敵便捷，溫人謂之蒼山鐵也。」沙、鷹二船，相胥成用。沙船可接戰，然無翼蔽。鷹船兩端銳，進退如飛。傍釘大茅竹，竹間牕可發銃箭，牕內舷外隱人以盪槳。先駕此入賊隊，沙船隨進，短兵接戰，無不勝。漁船至小，每舟三人，一執布帆，一執槳，一執鳥嘴銃。隨波上下，可掩賊不備。網梭船，定海、臨海、象山俱有之，形如梭。竹桅布帆，僅容二三人，遇風濤輒舁入山麓，可哨探。蜈蚣船，象形也，能駕佛朗機銃，底尖面闊，兩傍楫數十，行如飛。兩頭船，旋轉在舵，因風四馳，諸船無逾其速。蓋自嘉靖以來，東南日備倭，故海舟之制，特詳備云。
明制，馬之屬內廐者曰御馬監，中官掌之，牧於大壩，蓋倣周禮十有二閑意。牧於官者，為太僕寺、行太僕寺、苑馬寺及各軍衞，即唐四十八監意。牧於民者，南則直隸應天等府，北則直隸及山東、河南等府，即宋保馬意。其曰備養馬者，始於正統末，選馬給邊，邊馬足，而寄牧於畿甸者也。官牧給邊鎮，民牧給京軍，皆有孳生駒。官牧之地曰草場，或為軍民佃種曰熟地，歲徵租佐牧人市馬。牧之人曰恩軍，曰隊軍，曰改編軍，曰充發軍，曰抽發軍。苑馬分三等，上苑萬，中七千，下四千。一夫牧馬十匹，五十夫設圉長一人。凡馬肥瘠登耗，籍其毛齒而時省之。三歲，寺卿偕御史印烙，鬻其羸劣以轉市。邊衞、營堡、府州縣軍民壯騎操馬，則掌於行寺卿。邊用不足，又以茶易於番，以貨市於邊。其民牧皆視丁田授馬，始曰戶馬，既曰種馬，按歲徵駒。種馬死，孳生不及數，輒賠補。此其大凡也。
初，太祖都金陵，令應天、太平、鎮江、廬州、鳳陽、揚州六府，滁、和二州民牧馬。洪武六年設太僕寺於滁州，統於兵部。後增滁陽五牧監，領四十八羣。已，為四十監，旋罷，惟存天長、大興、舒城三監。置草場於湯泉、滁州等地。復令飛熊、廣武、英武三衞，五軍養一馬，馬歲生駒，一歲解京。既而以監牧歸有司，專令民牧。江南十一戶，江北五戶養馬一，復其身，太僕官督理，歲正月至六月報定駒，七月至十月報顯駒，十一、二月報重駒。歲終考馬政，以法治府州縣官吏。凡牡曰兒，牝曰騍。兒一、騍四為羣，羣頭一人。五羣，羣長一人，三十年設北平、遼東、山西、陝西、甘肅行太僕寺，定牧馬草場。
永樂初，設太僕寺於北京，掌順天、山東、河南。舊設者為南太僕寺，掌應天等六府二州。四年設苑馬寺於陝西、甘肅，統六監，監統四苑。又設北京、遼東二苑馬寺，所統視陝西、甘肅。十二年令北畿民計丁養馬，選居閒官教之畜牧。民十五丁以下一匹，十六丁以上二匹，為事編發者七戶一匹，得除罪。尋以寺卿楊砥言，北方人戶五丁養一，免其田租之半，薊州以東至南海等衞，戍守軍外，每軍飼種馬一。又定南方養馬例：鳳、廬、揚、滁、和五丁一，應天、太、鎮十丁一。淮、徐初養馬，亦以丁為率。十八年罷北京苑馬寺，悉牧之民。
洪熙元年令民牧二歲徵一駒，免草糧之半。自是，馬日蕃，漸散於鄰省。濟南、兗州、東昌民養馬，自宣德四年始也。彰德、衞輝、開封民養馬，自正統十一年始也。已而也先入犯，取馬二萬，寄養近京，充團營騎操，而盡以故時種馬給永平等府。景泰三年令兒馬十八歲、騍馬二十歲以上，免算駒。
成化二年，以南土不產馬，改徵銀。四年始建太僕寺常盈庫，貯備用馬價。是時，民漸苦養馬。六年，吏部侍郎葉盛言：「向時歲課一駒，而民不擾者，以芻牧地廣，民得為生也。自豪右莊田漸多，養馬漸不足。洪熙初，改兩年一駒，成化初，改三年一駒。馬愈削，民愈貧。然馬卒不可少，乃復兩年一駒之制，民愈不堪。請敕邊鎮隨俗所宜，凡可以買馬足邊、軍民交益者，便宜處置。」時馬文升撫陝西，又極論邊軍償馬之累，請令屯田卒田多丁少而不領馬者，歲輸銀一錢，以助賠償。雖皆允行，而民困不能舒也。繼文升撫陝者蕭禎，請省行太僕寺。兵部覆云：「洪、永時，設行太僕及苑馬寺，凡茶馬、番人貢馬，悉收寺、苑放牧，常數萬匹，足充邊用，正統以後，北敵屢入抄掠，馬遂日耗。言者每請裁革，是惜小費而忘大計。」於是敕諭禎，但令加意督察。而北畿自永樂以來，馬日滋，輒責民牧，民年十五者即養馬。太僕少卿彭禮以戶丁有限，而課駒無窮，請定種馬額。會文升為兵部尚書，奏行其請，乃定兩京太僕種馬，兒馬二萬五千，騍馬四之，二年納駒，著為令。時弘治六年也。
十五年冬，尚書劉大夏薦南京太常卿楊一清為副都御史，督理陝西馬政。一清奏言：「我朝以陝右宜牧，設監苑，跨二千餘里。後皆廢，惟存長樂、靈武二監。今牧地止數百里，然以供西邊尚無不足，但苦監牧非人，牧養無法耳。兩監六苑，開城、安定水泉便利，宜為上苑，牧萬馬；廣寧、萬安為中苑；黑水草場逼窄，清平地狹土瘠，為下苑。萬安可五千，廣寧四千，清平二千，黑水千五百。六苑歲給軍外，可常牧馬三萬二千五百，足供三邊用。然欲廣孳息，必多蓄種馬，宜增滿萬匹，兩年一駒，五年可足前數。請支太僕馬價銀四萬二千兩，於平、慶、臨、鞏買種馬七千。又養馬恩隊軍不足，請編流亡民及問遣回籍者，且視恩軍例，凡發邊衞充軍者，改令各苑牧馬，增為三千人。又請相地勢，築城通商，種植榆柳，春夏放牧，秋冬還廐，馬既得安，敵來亦可收保。」孝宗方重邊防，大夏掌兵部，一清所奏輒行。遷總制仍督馬政。
諸監草場，原額十三萬三千七百餘頃，存者已不及半。一清覈之，得荒地十二萬八千餘頃，又開武安苑地二千九百餘頃。正德二年聞於朝。及一清去官，未幾復廢。時御史王濟言：「民苦養馬。有一孳生馬，輒害之。間有定駒，賂醫諱之，有顯駒墜落之。馬虧欠不過納銀二兩，既孳生者已聞官，而復倒斃，不過納銀三兩，孳生不死則饑餓。馬日瘦削，無濟實用。今種馬、地畝、人丁，歲取有定額，請以其額數令民買馬，而種馬孳生，縣官無與。」兵部是其言。自後，每有奏報，輒引濟言縣官無與種馬事，但責駒於民，遺母求子矣。
初，邊臣請馬，太僕寺以見馬給之。自改徵銀，馬日少，而請者相繼，給價十萬，買馬萬匹。邊臣不能市良馬，馬多死，太僕卿儲巏以為言，請仍給馬。又指陳各邊種馬盜賣私借之弊。語雖切，不能從。而邊鎮給發日益繁。延綏三十六營堡，自弘治十一年始，十年間，發太僕銀二十八萬有奇，買補四萬九千餘匹，寧夏、大同、居庸關等處不與焉。至正德七年，遂開納馬例，凡十二條。九年復發太僕銀市馬萬五千於山東、遼東、河南及鳳陽、保定諸府。
嘉靖元年，陝西苑馬少卿盧璧條上馬政，請督逋負、明印烙、訓醫藥、均地差以救目前，而闢場廣蓄為經久計。帝嘉納之。自後言馬事者頗衆，大都因事立說，補救一時而已。二十九年，俺答入寇，太僕馬缺，復行正德納馬例。已，稍增損之。至四十一年，遂開例至捐馬授職。
隆慶二年，提督四夷館太常少卿武金言：「種馬之設，專為孳生備用。備用馬既別買，則種馬可遂省。今備用馬已足三萬，宜令每馬折銀三十兩，解太僕。種馬盡賣，輸兵部。一馬十兩，則直隸、山東、河南十二萬匹，可得銀百二十萬，且收草豆銀二十四萬。」御史謝廷傑謂：「祖制所定，關軍機，不可廢。」兵部是廷傑言。而是時，內帑乏，方分使括天下逋賦。穆宗可金奏，下部議。部請養、賣各半，從之。
太僕之有銀也，自成化時始，然止三萬餘兩。及種馬賣，銀日增。是時，通貢互市所貯亦無幾。及張居正作輔，力主盡賣之議。自萬曆九年始，上馬八兩，下至五兩，又折徵草豆地租，銀益多，以供團營買馬及各邊之請。然一騸馬輒發三十金，而州縣以駑馬進，其直止數金。且仍寄養於馬戶，害民不減曩時。又國家有興作、賞賚，往往借支太僕銀，太僕帑益耗。十五年，寺卿羅應鶴請禁支借。二十四年詔太僕給陝西賞功銀。寺臣言：「先年庫積四百餘萬，自東西二役興，僅餘四之一。朝鮮用兵，百萬之積俱空。今所存者，止十餘萬。況本寺寄養馬歲額二萬匹，今歲取折色，則馬之派徵甚少，而東征調兌尤多。卒然有警，馬與銀俱竭，何以應之。」章下部，未能有所釐革也。
崇禎初，核戶兵工三部，借支太僕馬價至一千三百餘萬。蓋自萬曆以來，冏政大壞，而邊牧廢弛，愈不可問。既而遼東督師袁崇煥以缺馬，請於兩京州縣寄養馬內，折三千匹價買之西邊。太僕卿涂國鼎言：「祖宗令民養馬，專供京營騎操，防護都城，非為邊也。後來改折，無事則易馬輸銀，有警則出銀市馬，仍是為京師備禦之意。今折銀已多給各鎮，如幷此馬盡折，萬一變生，奈何？」帝是其言，却崇煥請。
按明世馬政，法久弊叢。其始盛終衰之故，大率由草場興廢。太祖既設草場於大江南北，復定北邊牧地：自東勝以西至寧夏、河西、察罕腦兒，以東至大同、宣府、開平，又東南至大寧、遼東，抵鴨綠江又北千里，而南至各衞分守地，又自鴈門關西抵黃河外，東歷紫荊、居庸、古北抵山海衞，荒閒平埜，非軍民屯種者，聽諸王駙馬以至近邊軍民樵採牧放，在邊藩府不得自占。永樂中，又置草場於畿甸。尋以順聖川至桑乾河百三十餘里，水草美，令以太僕千騎，令懷來衞卒百人分牧，後增至萬二千匹。宣德初，復置九馬坊於保安州。於是兵部奏，馬大蕃息，以色別而名之，其毛色二十五等，其種三百六十。其後莊田日增，草場日削，軍民皆困於孳養。弘治初，兵部主事湯冕、太僕卿王霽、給事中韓祐周旋、御史張淳，皆請清覈。而旋言：「香河諸縣地占於勢家，霸州等處俱有仁壽宮皇莊，乞罷之，以益牧地。」雖允行，而占佃已久，卒不能清。南京諸衞牧場亦久廢，兵部尚書張鎣請復之。御史胡海言，恐遺地利，遂止。京師團營官馬萬匹，與旗手等衞上直官馬，皆分置草場。歲春。末，馬非聽用者，坐營官領下場放牧，草豆住支，秋末回。給事御史閱視馬斃軍逃者以聞。後上直馬不出牧，而騎操馬仍歲出如例。嘉靖六年，武定侯郭勛以邊警為辭，奏免之，徵各場租以充公費，餘貯太僕買馬。於是營馬專仰秣司農，歲費至十八萬，戶部為詘，而草場益廢。議者爭以租佃取贏，浸淫至神宗時，弊壞極矣。
茶馬司，洪武中，立於川、陝，聽西番納馬易茶，賜金牌信符，以防詐偽。每三歲，遣廷臣召諸番合符交易，上馬茶百二十觔，中馬七十觔，下馬五十觔。以私茶出者罪死，雖勳戚無貸。末年，易馬至萬三千五百餘匹。永樂中，禁稍弛，易馬少。乃命嚴邊關茶禁，遣御史巡督。正統末，罷金牌，歲遣行人巡察，邊氓冒禁私販者多。成化間，定差御史一員，領敕專理。弘治間，大學士李東陽言：「金牌制廢，私茶盛，有司又屢以敝茶紿番族，番人抱憾，往往以羸馬應。宜嚴敕陝西官司揭榜招諭，復金牌之制，嚴收良茶，頗增馬直，則得馬必蕃。」及楊一清督理苑馬，遂命幷理鹽、茶。一清申舊制，禁私販，種官茶。四年間易馬九千餘匹，而茶尚積四十餘萬觔。靈州鹽池增課五萬九千，貯慶陽、固原庫，以買馬給邊。又懼後無專官，制終廢也，於正德初，請令巡茶御史兼理馬政，行太僕、苑馬寺官聽其提調，報可。御史翟唐歲收茶七十八萬餘觔，易馬九千有奇。後法復弛。嘉靖初，戶部請揭榜禁私茶，凡引俱南戶部印發，府州縣不得擅印。三十年詔給番族勘合，然初制訖不能復矣。
馬市者，始永樂間。遼東設市三，二在開原，一在廣寧，各去城四十里。成化中，巡撫陳鉞復奏行之。後至萬曆初不廢。嘉靖中，開馬市於大同，陝邊宣鎮相繼行。隆慶五年，俺答上表稱貢。總督王崇古市馬七千餘匹，為價九萬六千有奇。其價，遼東以米布絹，宣、大、山西以銀。市易外有貢馬者，以鈔幣加賜之。
初，太祖起江左，所急惟馬，屢遣使市於四方。正元壽節，內外藩封將帥皆以馬為幣。外國、土司、番部以時入貢，朝廷每厚加賜予，所以招攜懷柔者備至。文帝勤遠略，遣使絕域，外國來朝者甚衆，然所急者不在馬。自後狃於承平，駕馭之權失，馬無外增，惟恃孳生歲課。重以官吏侵漁，牧政荒廢，軍民交困矣。蓋明自宣德以後，祖制漸廢，軍旅特甚，而馬政其一云。
