唐制，天子居曰「衙」，行曰「駕」，皆有衛有嚴。羽葆、華蓋、旌旗、罕畢、車馬之衆盛矣，皆安徐而不譁。其人君舉動必以扇，出入則撞鍾，庭設樂宮，道路有鹵簿、鼓吹。禮官百司必備物而後動，蓋所以為慎重也。故慎重則尊嚴，尊嚴則肅恭。夫儀衛所以尊君而肅臣，其聲容文采，雖非三代之制，至其盛也，有足取焉。
凡朝會之仗，三衛番上，分為五仗，號衙內五衛。一曰供奉仗，以左右衛為之。二曰親仗，以親衛為之。三曰勳仗，以勳衛為之。四曰翊仗，以翊衛為之。皆服鶡冠、緋衫裌。五曰散手仗，以親、勳、翊衛為之，服緋絁裲襠，繡野馬。皆帶刀捉仗，列坐於東西廊下。
每月以四十六人立內廊閤外，號曰內仗。以左右金吾將軍當上，中郎將一人押之，有押官，有知隊仗官。朝堂置左右引駕三衛六十人，以左右衛、三衛年長彊直能糾劾者為之，分五番。有引駕佽飛六十六人，以佽飛、越騎、步射為之，分六番，每番皆有主帥一人。坐日引駕升殿，金吾大將軍各一人押之，號曰押引駕官。中郎將、郎將各一人，檢校引駕事。又有千牛仗，以千牛備身、備身左右為之。千牛備身冠進德冠、服袴褶；備身左右服如三衛。皆執御刀、弓箭，升殿列御座左右。
內外諸門以排道人帶刀捉仗而立，號曰立門仗。宣政左右門仗、內仗，皆分三番而立，號曰交番仗。諸衛有挾門隊、長槍隊。承天門內則左右衛挾門隊列東西廊下，門外則左右驍衛挾門隊列東西廊下。長樂、永安門內則左右威衛挾門隊列東西廊下，門外則左右領軍衛挾門隊列東西廊下。嘉德門內則左右武衛挾門隊列東西廊下。車駕出皇城，則挾門隊皆從。長槍隊有漆槍、木槍、白檊槍、樸頭槍。
每夜，第一鼕鼕，諸隊仗佩弓箭、胡祿，出鋪立廊下，按矟、張弓、捻箭、彀弩。第二鼕鼕後，擊鍾訖，持更者舉矟，鍾聲絕則解仗。一點，持更人按矟，持弓者穩箭唱號，諸衛仗隊皆分更行探。宿衛門閤仗隊，鍪、甲、蕞，擐左襻，餘仗隊唯持更人蕞一具，供奉、散手仗亦持更、蕞、甲。
黃麾仗，左右廂各十二部，十二行。第一行，長戟，六色氅，領軍衛赤氅，威衛青氅、黑氅，武衛鶩氅，驍衛白氅，左右衛黃氅，黃地雲花襖、冐。第二行，儀鍠，五色幡，赤地雲花襖、冐。第三行，大矟，小孔雀氅，黑地雲花襖、冐。第四行，小戟、刀、楯，白地雲花襖、冐。第五行，短戟，大五色鸚鵡毛氅，青地雲花襖、冐。第六行，細射弓箭，赤地四色雲花襖、冐。第七行，小矟，小五色鸚鵡毛氅，黃地雲花襖、冐。第八行，金花朱縢格楯刀，赤地雲花襖、冐。第九行，戎，雞毛氅，黑地雲花襖、冐。第十行，細射弓箭，白地雲花襖、冐。第十一行，大鋋，白毦，青地雲花襖、冐。第十二行，金花綠縢格楯刀，赤地四色雲花襖、冐。十二行皆有行縢、鞋、韈。
前黃麾仗，首左右廂各二部，部十二行，行十人，左右領軍衛折衝都尉各一人，領主帥各十人，師子袍、冐。次左右廂皆一部，部十二行，行十人，左右威衛果毅都尉各一人，領主帥各十人，豹文袍、冐。次廂各一部，部十二行，行十人，左右武衛折衝都尉各一人，主帥各十人。次廂各一部，部十二行，行十人，左右衛折衝都尉各一人，主帥各十人。次當御廂各一部，部十二行，行十人，左右衛果毅都尉各一人，主帥各十人。次後廂各一部，部十二行，行十人，左右驍衛折衝都尉各一人，主帥各十人。次後廂各二部，部十二行，行十人，左右武衛果毅都尉各一人，主帥各十人。次後左右廂各一部，部十二行，行十人，左右威衛折衝都尉各一人，主帥各十人。次後左右廂各一部，部十二行，行十人，左右威衛果毅都尉各一人，主帥各十人。次後左右廂各一部，部十二行，行十人，左右領軍衛果毅都尉各一人，主帥各十人。次盡後左右廂，軍衛、主帥各十人護後，被師子文袍、冐。
次左右衛黃旗仗立於兩階之次，鍪、甲、弓、箭、刀、楯皆黃，隊有主帥以下四十人，皆戎服，被大袍，二人引旗，一人執，二人夾，二十人執矟，餘佩弩、弓箭。第一麟旗隊，第二角端旗隊，第三赤熊旗隊，折衝都尉各一人檢校，戎服，被大袍，佩弓箭、橫刀。又有夾轂隊，廂各六隊，隊三十人，胡木鍪、毦、蜀鎧、懸鈴、覆膊、錦臂韝、白行縢、紫帶、鞋韈，持䂎、楯、刀；廂各折衝都尉一人、果毅都尉二人檢校，冠進德冠，被紫縚連甲、緋繡葵花文袍。第一隊、第四隊，朱質鍪、鎧，緋絝。第二隊、第五隊，白質鍪、鎧，紫絝。第三隊、第六隊，黑質鍪、鎧，皂絝。
又有親、勳、翊衛仗，廂各三隊壓角，隊皆有旗，一人執，二人引，二人夾，校尉以下翊衛以上三十五人，皆平巾幘、緋裲襠、大口絝，帶橫刀；執矟二十人，帶弩四人，帶弓箭十一人。第一隊鳳旗，大將軍各一人主之。第二隊飛黃旗，將軍各一人主之。第三隊吉利旗，郎將一人主之。
次左右武衛白旗仗，居驍衛之次，鍪、甲、弓、箭、刀、楯皆白，主帥以下如左右衛。第一五牛旗隊，黃旗居內，赤青居左，白黑居右，各八人執。第二飛麟旗隊，第三駃騠旗隊，第四鸞旗隊，果毅都尉各一人檢校。第五犀牛旗隊，第六鵔鸃旗隊，第七騏驎旗隊，第八騼䮷旗隊，折衝都尉各一人檢校。持鈒隊，果毅都尉各一人、校尉二人檢校。前隊執銀裝長刀，紫黃綬紛。絳引旛一，金節十二，分左右。次罕、畢、朱雀幢、叉，青龍、白虎幢，道蓋、叉，各一。自絳引旛以下，執者服如黃麾。執罕、畢及幢者，平陵冠、朱衣、革帶。左罕右畢，左青龍右白虎。稱長一人，出則告警，服如黃麾。鈒、戟隊各一百四十四人，分左右三行應蹕，服如黃麾。果毅執青龍等旗，將軍各一人檢校；旅帥二人執銀裝長刀，紫黃綬紛，檢校後隊。
次左右領軍衛青旗仗，居威衛之次，鍪、甲、弓、箭、楯、矟皆青，主帥以下如左右衛。第一應龍旗隊，第二玉馬旗隊，第三三角獸旗隊，果毅都尉各一人檢校；第四白狼旗隊，第五龍馬旗隊，第六金牛旗隊，折衝都尉各一人檢校。
又有殳仗、步甲隊，將軍各一人檢校。殳仗左右廂千人，廂別二百五十人執殳，二百五十人執叉，皆赤地雲花襖、冐，行縢、鞋韈。殳、叉以次相間。左右領軍衛各一百六十人，左右武衛各一百人，左右威衛、左右驍衛、左右衛各八十人。左右廂有主帥三十八人，平巾幘、緋裲襠、大口絝，執儀刀。廂有左右衛各三人，左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛各四人，以主殳仗，被豹文袍、冐；領軍衛，師子文袍。步甲隊從左右廂各四十八，前後皆二十四。每隊折衝都尉一人主之，被繡袍。每隊一人，戎服大袍，帶橫刀執旗；二人引，二人夾，皆戎服大袍，帶弓箭橫刀。隊別三十人，被甲、臂韝、行縢、鞋韈。每一隊鍪、甲、覆膊，執弓箭，一隊胡木鍪及毦、蜀鎧、覆膊，執刀、楯、䂎相間。第一隊，赤質鍪、甲，赤弓、箭，折衝都尉各一人主之，執鶡雞旗。第二隊，赤質鍪、鎧，赤刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之，執豹旗。第三隊，青質鍪、甲，青弓、箭，折衝都尉各一人主之。第四隊，青質鍪、鎧，青刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之。第五隊，黑質鍪、甲，黑弓、箭，左右威衛折衝都尉各一人主之。第六隊，黑質鍪、鎧，黑刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之。第七隊，白質鍪、甲，白弓、箭，左右武衛折衝都尉各一人主之。第八隊，白質鍪、鎧，白刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之。第九隊，黃質鍪、甲，黃弓、箭，左右驍衛折衝都尉各一人主之。第十隊，黃質鍪、鎧，黃刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之。第十一隊，黃質鍪、甲，黃弓、箭，左右衛折衝都尉各一人主之。第十二隊，黃質鍪、鎧，黃刀、楯、䂎，果毅都尉各一人主之。次後第一隊，黃質鍪、鎧，黃刀、楯、䂎，左右衛折衝都尉各一人主之。至第十二隊與前同。
次左右金吾衛辟邪旗隊，折衝都尉各一人檢校。又有清游隊、朱雀隊、玄武隊。清游隊建白澤旗二，各一人執，帶橫刀；二人引，二人夾，皆帶弓箭、橫刀。左右金吾衛折衝都尉各一人，帶弓箭、橫刀，各領四十人，皆帶橫刀，二十人持矟，四人持弩，十六人帶弓箭。朱雀隊建朱雀旗，一人執，引、夾皆二人，金吾衛折衝都尉一人主之，領四十人，二十人持矟，四人持弩，十六人帶弓箭，又二人持䂍矟，皆佩橫刀，䂍矟以黃金塗末。龍旗十二，執者戎服大袍，副竿二，各一人執，戎服大袍，分左右，果毅都尉各一人主之。大將軍各一人檢校二隊。玄武隊建玄武旗，一人執，二人引，二人夾，平巾幘、黑裲襠、黑裌、大口絝，左右金吾衛折衝都尉各一人主之，各領五十人，持矟二十五人，持弩五人，帶弓箭二十人，又二人持䂍矟。諸衛挾門隊、長槍隊與諸隊相間。
朝日，殿上設黼扆、躡席、熏爐、香案。御史大夫領屬官至殿西廡，從官朱衣傳呼，促百官就班，文武列於兩觀。監察御史二人立於東西朝堂甎道以涖之。平明，傳點畢，內門開。監察御史領百官入，夾階，監門校尉二人執門籍，曰：「唱籍」。旣視籍，曰：「在」。入畢而止。次門亦如之。序班於通乾、觀象門南，武班居文班之次。入宣政門，文班自東門而入，武班自西門而入，至閤門亦如之。夾階校尉十人同唱，入畢而止。宰相、兩省官對班於香案前，百官班於殿庭左右，巡使二人分涖於鐘鼓樓下，先一品班，次二品班，次三品班，次四品班，次五品班。每班，尚書省官為首。武班供奉者立於橫街之北，次千牛中郎將，次千牛將軍，次過狀中郎將一人，次接狀中郎將一人，次押柱中郎將一人，次押柱中郎一人，次排階中郎將一人，次押散手仗中郎將一人，次左右金吾衛大將軍。凡殿中省監、少監，尚衣、尚舍、尚輦奉御，分左右隨繖、扇而立。東宮官居上臺官之次，王府官又次之，唯三太、三少、賔客、庶子、王傅隨本品。侍中奏「外辦」，皇帝步出西序門，索扇，扇合。皇帝升御座，扇開。左右留扇各三。左右金吾將軍一人奏「左右廂內外平安」。通事舍人贊宰相兩省官再拜，升殿。內謁者承旨喚仗，左右羽林軍勘以木契，自東西閤而入。內侍省五品以上一人引之，左右衛大將軍、將軍各一人押之。二十人以下入，則不帶仗。三十人入，則左右廂監門各二人，千牛備身各四人，三衛各八人，金吾一人。百人入，則左右廂監門各六人，千牛備身各四人，三衛三十三人，金吾七人。二百人，則增以左右武衛、威衛、領軍衛、金吾衛、翊衛等。凡仗入，則左右廂加一人監捉永巷，御刀、弓箭。及三衛帶刀入，則曰「仗入」；三衛不帶刀而入，則曰「監引入」。朝罷，皇帝步入東序門，然後放仗。內外仗隊，七刻乃下。常參、輟朝日，六刻即下。宴蕃客日，隊下，復立半仗於兩廊。朔望受朝及蕃客辭見，加纛、矟隊，儀仗減半。凡千牛仗立，則全仗立。太陽虧，昏塵大霧，則內外諸門皆立仗。泥雨，則延三刻傳點。
大駕鹵簿。天子將出，前二日，太樂令設宮縣之樂於庭。晝漏上五刻，駕發。前發七刻，擊一鼓為一嚴。前五刻，擊二鼓為再嚴，侍中版奏「請中嚴」。有司陳鹵簿。前二刻，擊三鼓為三嚴，諸衛各督其隊與鈒、戟以次入陳殿庭。通事舍人引羣官立朝堂，侍中、中書令以下奉迎於西階，侍中負寶，乘黃令進路於太極殿西階南向，千牛將軍一人執長刀立路前北向，黃門侍郎一人立侍臣之前，贊者二人。旣外辦，太僕卿攝衣而升，正立執轡。天子乘輿以出，降自西階，曲直華蓋，警蹕，侍衛，千牛將軍前執轡，天子升路，太僕卿授綏，侍中、中書令以下夾侍。
黃門侍郎前奏「請發」。鑾駕動，警蹕，鼓傳音，黃門侍郎與贊者夾引而出，千牛將軍夾路而趨。駕出承天門，侍郎乘馬奏「駕少留，敕侍臣乘馬」。侍中前承制，退稱：「制曰可」。黃門侍郎退稱：「侍臣乘馬。」贊者承傳，侍臣皆乘。侍衛之官各督其屬左右翊駕，在黃麾內。符寶郎奉六寶與殿中後部從，在黃鉞內。侍中、中書令以下夾侍路前，贊者在供奉官內。
次清游隊。次左右金吾衛大將軍各一人，帶弓箭橫刀，檢校龍旗以前朱雀等隊，各二人持䂍矟，騎夾。次左右金吾衛果毅都尉各一人，帶弓箭橫刀，領夾道鐵甲佽飛。次虞候佽飛四十八騎，平巾幘、緋裲襠、大口絝，帶弓箭、橫刀，夾道分左右，以屬黃麾仗。次外鐵甲佽飛二十四人，帶弓箭、橫刀，甲騎具裝，分左右廂，皆六重，以屬步甲隊。
次朱雀隊。次指南車、記里鼓車、白鷺車、鸞旗車、辟惡車、皮軒車，皆四馬，有正道匠一人，駕士十四人，皆平巾幘、大口絝、緋衫。太卜令一人，居辟惡車，服如佽飛，執弓箭。左金吾衛隊正一人，居皮軒車，服平巾幘、緋裲襠，銀裝儀刀，紫黃綬紛，執弩。次引駕十二重，重二人，皆騎，帶橫刀。自皮軒車後，屬於細仗前，矟、弓箭相間，左右金吾衛果毅都尉各一人主之。
次鼓吹。次黃麾仗一，執者武弁、朱衣、革帶，二人夾。次殿中侍御史二人導。次太史監一人，書令史一人，騎引相風、行漏輿。次相風輿，正道匠一人，輿士八人，服如正道匠。次棡鼓、金鉦，司辰、典事匠各一人，刻漏生四人，分左右。次行漏輿，正道匠一人，輿士十四人。
次左青龍右白虎旗，執者一人，服如正道匠，引、夾各二人，皆騎。次左右衛果毅都尉各一人，各領二十五騎，二十人執矟，四人持弩，一人帶弓箭，行儀刀仗前。次通事舍人，四人在左，四人在右。侍御史，一人在左，一人在右。御史中丞，一人在左，一人在右。左拾遺一人在左，右拾遺一人在右。左補闕一人在左，右補闕一人在右。起居郎一人在左，起居舍人一人在右。諫議大夫，一人在左，一人在右。給事中二人在左，中書舍人二人在右。黃門侍郎二人在左，中書侍郎二人在右。左散騎常侍一人在左，右散騎常侍一人在右。侍中二人在左，中書令二人在右。通事舍人以下，皆一人從。次香蹬一，有衣，繡以黃龍，執者四人，服如折衝都尉。
次左右衛將軍二人，分左右，領班劍、儀刀，各一人從。次班劍、儀刀，左右廂各十二行：第一左右衛親衛各五十三人，第二左右衛親衛各五十五人，第三左右衛勳衛各五十七人，第四左右衛勳衛各五十九人，各執金銅裝班劍，纁朱綬紛；第五左右衛翊衛各六十一人，第六左右衛翊衛各六十三人，第七左右衛翊衛各六十五人，第八左右驍衛各六十七人，各執金銅裝儀刀，綠綟綬紛；第九左右武衛翊衛各六十九人，第十左右威衛翊衛各七十一人，第十一左右領軍衛翊衛各七十三人，第十二左右金吾衛翊衛各七十五人，各執銀裝儀刀，紫黃綬紛。自第一行有曲折三人陪後門，每行加一人，至第十二行曲折十四人。
次左右廂，諸衛中郎將主之，執班劍、儀刀，領親、勳、翊衛。次左右衛郎將各一人，皆領散手翊衛三十人，佩橫刀，騎，居副仗矟翊衛內。次左右驍衛郎將各一人，各領翊衛二十八人，甲騎具裝，執副仗矟，居散手衛外。次左右衛供奉中郎將、郎將四人，各領親、勳、翊衛四十八人，帶橫刀，騎，分左右，居三衛仗內。
次玉路，駕六馬，太僕卿馭之，駕士三十二人。凡五路，皆有副。駕士皆平巾幘、大口絝，衫從路色。玉路，服青衫。千牛衛將軍一人陪乘，執金裝長刀，左右衛大將軍各一人騎夾，皆一人從，居供奉官後。次千牛衛將軍一人，中郎將二人，皆一人從。次千牛備身、備身左右二人，騎，居玉路後，帶橫刀，執御刀、弓箭。次御馬二，各一人馭。次左右監門校尉二人，騎，執銀裝儀刀，居後門內。
次大繖二，執者騎，橫行，居衙門後。次雉尾障扇四，執者騎，夾繖。次腰輿，輿士八人。次小團雉尾扇四，方雉尾扇十二，花蓋二，皆執者一人，夾腰輿。自大繖以下，執者服皆如折衝都尉。次掌輦四人，引輦。次大輦一，主輦二百人，平巾幘、黃絲布衫、大口絝、紫誕帶、紫行縢、鞋韈。尚輦奉御二人，主腰輿，各書令史二人騎從。
次後持鈒隊。次大繖二，雉尾扇八，夾繖左右橫行。次小雉尾扇、朱畫團扇，皆十二，左右橫行。次花蓋二，叉二。次俾倪十二，左右橫行。次玄武幢一，叉一，居絳麾內。次絳麾二，左右夾玄武幢。次細矟十二，孔雀為毦，左右橫行，居絳麾後。自鈒、戟以下，執者服如黃麾仗，唯玄武幢執者服如罕、畢。
次後黃麾，執者一人，夾二人，皆騎。次殿中侍御史二人，分左右，各令史二人騎從，居黃麾後。次大角。次方輦一，主輦二百人。次小輦一，主輦六十人。次小輿一，奉輿十二人，服如主輦。次尚輦直長二人，分左右，檢校輦輿，皆書令史二人騎從。次左右武衛五牛旗輿五，赤青居左，黃居中，白黑居右，皆八人執之，平巾幘、大口絝，衫從旗色，左右威衛隊正各一人主之，騎，執銀裝長刀。
次乘黃令一人，丞一人，分左右，檢校玉路，皆府史二人騎從。次金路、象路、革路、木路，皆駕六馬，駕士三十二人。次五副路，皆駕四馬，駕士二十八人。次耕根車，駕六馬，駕士三十二人。次安車、四望車，皆駕四馬，駕士二十四人。次羊車，駕果下馬一，小史十四人。次屬車十二乘，駕牛，駕士各八人。次門下、中書、祕書、殿中四省局官各一人，騎，分左右夾屬車，各五人從，唯符寶以十二人從。次黃鉞車，上建黃鉞，駕二馬，左武衛隊正一人在車，駕士十二人。次豹尾車，駕二馬，右武衛隊正一人在車，駕士十二人。
次左右威衛折衝都尉各一人，各領掩後二百人步從，五十人為行，大戟五十人，刀、楯、䂎五十人，弓箭五十人，弩五十人，皆黑鍪、甲、覆膊、臂韝，橫行。次左右領軍衛將軍二人，領步甲隊及殳仗，各二人執䂍矟從。次前後左右廂步甲隊。次左右廂黃麾仗。次左右廂殳仗。
次諸衛馬隊，左右廂各二十四。自十二旗後，屬於玄武隊，前後有主帥以下四十人，皆戎服大袍，二人引旗，一人執，二人夾，二十人執矟，餘佩弩、弓箭。第一辟邪旗，左右金吾衛折衝都尉各一人主之，皆戎服大袍，佩弓箭、橫刀，騎。第二應龍旗，第三玉馬旗，第四三角獸旗，左右領軍衛果毅都尉各一人主之。第五黃龍負圖旗，第六黃鹿旗，左右威衛折衝都尉各一人主之。第七飛麟旗，第八駃騠旗，第九鸞旗，左右武衛果毅都尉各一人主之。第十鳳旗，第十一飛黃旗，左右驍衛折衝都尉各一人主之。第十二麟旗，第十三角端旗，以當御，第十四赤熊旗，左右衛折衝都尉各一人主之。第十五兕旗，第十六太平旗，左右驍衛果毅都尉各一人主之。第十七犀牛旗，第十八鵔鸃旗，第十九騼䮷旗，左右武衛折衝都尉各一人主之。第二十騶牙旗，第二十一蒼烏旗，左右威衛果毅都尉各一人主之。第二十二白狼旗，第二十三龍馬旗，第二十四金牛旗，左右領軍衛折衝都尉各一人主之。其服皆如第一。
次玄武隊。次衙門一，居玄武隊前、大戟隊後，執者二人，夾四人，皆騎，分左右，赤綦襖，黃袍，黃冐。次衙門左右廂，廂有五門，執、夾人同上。第一門，居左右威衛黑質步甲隊之後，白質步甲隊之前。第二門，居左右衛步甲隊之後，左右領軍衛黃麾仗之前。第三門，居左右武衛黃麾仗之後，左右驍衛黃麾仗之前。第四門，居左右領軍衛黃麾仗之後，左右衛步甲隊之前。第五門，居左右武衛白質步甲隊之後，黑質步甲隊之前。五門別當步甲隊黃麾仗前、馬隊後，各六人分左右，戎服大袍，帶弓箭、橫刀。
凡衙門皆監門校尉六人，分左右，執銀裝長刀，騎。左右監門衛大將軍、將軍、中郎將，廂各巡行。校尉二人，往來檢校諸門。中郎將各一人騎從。左右金吾衛將軍循仗檢校，各二人執䂍矟騎從。左右金吾衛果毅都尉二人，糾察仗內不法，各一人騎從。
駕還，一刻，擊一鼓為一嚴，仗衛還於塗。三刻，擊二鼓為再嚴，將士布隊仗，侍中奏「請中嚴」。五刻，擊三鼓為三嚴，黃門侍郎奏「請駕發」。鼓傳音，駕發，鼓吹振作。入門，太樂令命擊蕤賔之鍾，左五鍾皆應。鼓柷，奏采茨之樂。至太極門，戞敔，樂止。旣入，鼓柷，奏太和之樂。回路南向，侍中請降路，乘輿乃入，繖、扇，侍御，警蹕如初。至門，戞敔，樂止。皇帝入，侍中版奏「請解嚴」。叩鉦，將士皆休。
