宮中導從之制，唐已前無聞焉。五代漢乾祐中，始置主輦十六人，捧足一人，掌扇四人，持踏牀一人，並服文綾袍、銀葉弓腳幞頭。尚宮一人，寶省一人，高鬢、紫衣。書省二人，紫衣、弓腳幞頭。新婦二人，高鬟、青袍。大將二人，紫衣、弓腳幞頭。童子執紅絲拂二人，高鬟髻、青衣。執犀盤二人，帶鬅頭、黃衫。執翟尾二人，帶鬅頭、黃衫。雞冠二人，紫衣，分執金灌器、唾壺。女冠二人，紫衣，執香爐、香盤。分左右以次奉引。
太宗太平興國初，增主輦二十四人，改服高腳幞頭；輦頭一人，衣紫繡袍，持金塗銀仗以督領之。奉珍珠、七寶、翠毛華樹二人，衣緋袍；奉金寶山二人，衣綠繡袍；奉龍腦合二人，衣緋銷金袍，並高腳幞頭。執拂翟四人，鬅頭、衣黃繡袍。舊衣綾袍、紫衣者，悉易以銷金及繡。復增司簿一人，內省一人，司儀一人，司給一人，皆分左右前導，凡一十七行。每正至御殿，祀郊廟，步輦出入至長春殿用之。其乘輦，則屈右足、垂左足而憑几，蓋唐制也。真宗時，加四面內官周衞。大中祥符三年，內出繪圖以示宰相。
行幸儀衞。宋初，三駕皆以待禮事。車駕近出，止用常從以行。其舊儀，殿前司隨駕馬隊，凡諸班直內，殿前指揮使全班祗應：左班七十六人，二十四人在駕前左邊引駕，五十二人作兩隊隨駕；右班七十七人，二十四人在駕前右邊引駕，五十三人在駕後作兩隊隨駕，二十七人第一隊，二十六人第二隊。內殿直五十四人，散員六十四人，散指揮六十四人，散都頭五十四人，散祗候五十四人，金槍五十四人，茶酒班祗應殿侍百五十七人，東第二班長入祗候殿侍十八人，駕後動樂三十一人，馬隊弩手分東西八十五人，招箭班三十五人，散直百七人，鈞容直三百二十人，御龍直百四十二人，御龍骨朵子直二百二十人，並全班祗應。御龍弓箭直百三十三人，御龍弩直百三十三人，寬衣天武指揮二百一十六人。各有都虞候、指揮使、員僚。若隨駕不使馬隊即減內殿直、散員、散指揮、散都頭、散祗候、金槍等直，仍減東西班馬隊弩手八十五人，餘並同上。
凡皇城司隨駕人數：崇政殿祗應親從四指揮共二百五十二人，執擎骨朵，充禁衞；崇政殿門外快行、祗候、親從第四指揮五十四人；車駕導從、兩壁隨行親從親事官共九十六人，並於駕前先行，行幸所到之處，充行宮司把門、灑掃祗應。各有正副都頭、節級、十將。
尚書兵部供黃麾仗內法物：罕罼各一。五色繡氅子並龍頭竿挂，第一，青繡孔雀氅；第二，緋繡鳳氅；第三，青繡孔雀氅；第四，皁繡鵝氅；第五，白繡鵝氅；第六，黃繡雞氅。又六軍儀仗司供儀仗法物，內獅子旗四口，充門旗二口，各一人執，分左右；二口各十人執撦，分左右，撦人執弓箭。又左金吾引駕仗供牙門旗十四口，十口開五門，每門二口，每口一人執二人夾，計三十人，並騎，夾人執弓箭。監門校尉二十人，每門四人，並帶儀刀，騎。二口係前步甲第七隊前，二口係前部黃麾第一隊前，二口係後部黃麾第一隊前，二口係後步甲第一隊前，二口係後步甲第七隊前。四口開二門，每門二口，每口一人執二人夾，計十二人，並騎。監門校尉六人，並帶儀刀，騎。二口係兵部班劍儀刀隊後，二口係真武隊前。又右金吾引駕仗供牙門旗十四口，制同左仗。
仁宗康定元年，參知政事宋庠言：「車駕行幸，非郊廟大禮具陳鹵簿外，其常日導從，惟前有駕頭，後擁繖扇而已，殊無禮典所載公卿奉引之盛。其侍從及百司官屬，下至廝役，皆雜行道中。步輦之後，但以親事官百餘人執檛以殿，謂之禁衞。諸班勁騎，頗與乘輿相遠；士庶觀者，率隨扈從之人，夾道馳走，喧呼不禁。所過旗亭市樓，垂簾外蔽，士民馮高下瞰，莫為嚴憚。邏司街使，恬不呵止，威令弛闕，玩習為常。非所謂旄頭先驅，清道後行之慎也。且自黃帝以神功盛德，猶假師兵營衞，則防微御變，古今一體。案漢魏以降，有大駕、小駕之儀。至唐又分殿中諸衞、黃麾等仗，名數次序，各有施設。國朝承五姓荒殘之弊，事從簡略。每鳴鑾游豫，盡去戈戟、旌旗之制，儀衞寡薄，頗同藩鎮。此皆制度放失，憚于改作之咎。宜委一二博學近臣，討繹前代儀注及鹵簿令，以乘輿常時出入之儀，比之三駕諸仗，酌取其中，稍增儀物，具嚴法禁，以示尊極，以防未然。革去因循，其在今日。」詔太常禮院與兩制詳定，參以舊儀，別加新制。
兩制同禮官議，略準小駕制度，添清道馬、罕罼、旗氅等物。別為常行禁衞儀，加清道馬百匹，並帶器械，分五行，行二十人。請下殿前司，於諸班內差。罕罼各一，分左右，並騎。牙門旗前後各四，分左右，並騎。緋繡鳳氅二十四，分左右，並騎。以上請下殿前司，於諸班內差充。雉扇十二，分左右。請於親從官內差充。以上新添百六十二人。凡天武官舊二百一十六人，空行，今添執哥舒，為一重。親從官舊百四十五人，今添百五十五人，通為三百人，為一重。殿前指揮使舊四十八人，今添百五十二人，通為二百人，或於近上諸班相兼差充，並騎，為一重。以上因舊人數添。舊四百九人，新添三百七人，共七百一十六人。
凡駕前殿前指揮使、親從官為二重，左右相對，各開二門，約二丈，每門並差人員二人押當。第一門與通事舍人相對，第二門與閤門使相對。每有臣僚仰駕起居，並令中道候起居畢，於左右門出。其諸色人止令於牙門旗前道傍起居，不得便入禁衞中。每門外重，令殿前指揮使執旗二面以表門，用轉光錯綵旗，通上計五重，皆掩後團轉。凡百司祗應人於禁衞內無執掌者，及隨駕臣僚除合將入禁衞隨從人數外，餘並令於殿前指揮使行外左右前後行。凡前牙門旗以後，後牙門旗以前，屬禁衞中，不得輒入。凡中書、樞密院臣僚，並於從內第三重寬衣天武內行馬；其餘隨駕文武臣僚，並在從內第四重殿前指揮使內，分左右依官位行馬。
凡車駕經歷去處，若有樓閣，並不得垂簾障蔽，及止絕士庶不許臨高瞰下，止於街兩傍立觀，即不得夾路喧呼馳走。前牙門以前，後牙門以後，不在此限。凡車駕未出皇城門，宣德、左右掖、東華、拱宸門及已至所幸處，即自有門禁，不用牙門旗約束。凡車駕已在道，前牙門旗雖行，後牙門旗未行，除止絕閑雜行人外，其隨駕臣僚官司人等，並依常例，次第赴合隨從及行馬去處。凡前牙門旗在清道馬後約十步已來，後牙門旗在駕後殿前指揮使之後。凡街巷寬闊處，儀衞並依新圖排列。如遇窄狹街巷，禁衞止用親從官二重，御龍直二重，雉扇隨輦。其殿前指揮使、天武官，並權分於駕前後隨行。後至寬闊處，乘輿徐行，儀仗依舊排列。或駕幸園苑、宮觀、寺院并臣僚宅，即清道馬、儀仗，殿前指揮使、天武官更不入，惟於外排立。其隨駕臣僚及諸司人，自依常例隨從，候駕行，依次排列。或臣僚宅在巷內，前去不通人行處，其儀仗、殿前指揮使等，各於巷口排立，止絕行人，餘並如故。時詳定閱習既畢，或言新制嚴密，慮違犯者衆，因不果行。
哲宗紹聖二年，詔：車駕行幸儀衞，駕後東西班殿侍馬兩隊，撥充駕前編攔，分兩壁行於前引行門之前，隨身器械，各別給銀骨朵一。駕後馬隊、殿前指揮使馬，以百人分四隊。不足，據人數均差，仍別差人員六人。內殿直、散員、散指揮、散都頭、散祗候，並增作一百四人，分四隊，內人員各四人。金槍班添一隊，作七十八人，內人員三人。弩手班添兩隊，充填撥過東西班殿侍馬兩隊。禁衞御龍直、弓箭直、弩直、長行，仍各添給銀骨朵。禁衞外，添差編攔天武人員、長行共二百人，揀選有行止舊人充，出入止於宣德門外，至行在所，即止於行宮門外。
南渡後，乘輿出入，初未有儀。高宗將迎韋太后于郊，因製常行儀仗，用黃麾仗二千二百六十五人。孝宗朝德壽宮，減一千人，用殿前司六百二十九人，皇城在內巡檢司三百九十一人，崇政殿四百四十九人，凡一千四百六十九人。四孟詣景靈宮，用殿前司八百七十五人，皇城在內巡檢司五百二十八人，崇政殿五百二十一人，凡一千九百二十四人。九年正月，詔：駕出御後殿坐，宰執、百官、儀衞等赴後殿，起居殿上；登輦，出後殿門，駕回，入祥曦殿門。
太上皇儀衞。隆興元年，孝宗嗣位，詔有司討論德壽宮輿輦儀衞。先是，紹興三十二年六月，詔：「上皇日常朝殿，差御龍直四十三人，執仗排立，并設繖扇，鳴鞭。宰執退朝，仍赴德壽宮起居。如遇行幸，令禁衞所隨以祗應。」兩奉上皇旨，却而不受，故復有是詔。尋有司上言：「漢之未央，唐之興慶，其車輦儀衞不載。今父堯子舜，事親典禮，凡往古來今所未備者，當以義起，極其尊崇，為萬世法。」遂定宰執、百官詣德壽宮起居，則禁衞所依後殿坐儀排列，禁衞二百九十七人祗應。行幸，則禁衞所差行門、禁衞諸班直、天武親從官及繖扇、鳴鞭、燭罩等合五百人，隨行扈從。前引七十人：內行宮殿前崇政殿親從一十人，都下親從二十人，快行親從二十人，殿前指揮使二十人。中道六十人：編排禁衞行子一十人，執從物御龍直三十人，執繖扇天武一十人，崇政殿親從攔前一十人。禁衞圍子四重四百人：第一，崇政殿親從一百人；第二，御龍直、骨朵直、弓箭直三十人，東西班七十人；第三，執燭罩都下親從一百人；第四，內殿直一十人，散員、散指揮、散都頭、散祗候、金鎗、銀鎗班各一十人，後從殿前指揮使二十人。
皇太后儀衞。自乾興元年仁宗即位，章獻太后預政，侍衞始盛。用禮儀院奏，製皇太后所乘輿，名之曰「大安輦」。天聖元年，有司言：「皇太后車駕出，合設護衞：御龍直都虞候一人，都頭二人，副都頭一人，長行五十人，十將已下；骨朵子直都虞候一人，都頭二人，副都頭二人，十將、長行八十人；弓箭直指揮使一人，都頭二人，副都頭二人，十將、長行五十人；弩直指揮使一人，都頭二人，副都頭二人，十將、長行五十人。殿前指揮使兩班：左班都虞候一人，都知一人，行門三人，長行二十人，帶器械；右班指揮使一人，都知一人，行門三人，長行二十人，帶器械。皇城司禁衞二百人，寬衣天武二百人，供御輦官六十二人，寬衣天武百人。餘諸司祗應、鳴鞭、侍衞，如乘輿之儀。」詔依。
嘉祐八年，英宗即位，太常禮院言：「準詔再詳定皇太后出入儀衞：御龍直都頭二人，長行二十五人；骨朵子直都頭二人，長行四十人；弓箭直都頭二人，長行二十五人；弩直都頭二人，長行二十五人。殿前指揮使兩班，各都知一人，行門各二人，長行各一十人，帶器械。皇城司禁衞一百人，寬衣天武一百五十人，打燈籠子親事官八十人。入內都知、御藥院官各一員，內東門司使臣二員。御輦院短鐙、教駿、攏馬親事官，入內院子，諸司并入內內侍省祗應內品，人數不定。」詔依。
治平元年，詔皇太后出入唯不鳴鞭他儀衞如章獻明肅故事。四年，神宗嗣位，詔太皇太后儀範已定，皇太后合設儀衞：御龍直、骨朵子直差都虞候、都頭、副都頭各一人，十將、長行各共三十人；弓箭直、弩直差指揮使、都頭、副都頭各一人，十將、長行各共二十人。皇城司親從官一百人，執骨朵寬衣天武官百五十人，充圍子行宮司人員共一百人，入內院子五十人，充圍子皇城司親事官八十人。打燈籠、短鐙馬、攏馬親從官，金銅車、椶車隨車子祗應人，擎檐子供御輦官，執擎從物等供御、次供御并下都輦直等，人數不定。都知一員，御藥院使臣二員，內東門司使臣二員，內酒坊、御廚、法酒庫、儀鸞司、乳酪院、翰林司、翰林院、車子院、御膳素廚、化成殿果子庫，並從。遇出新城門，添差帶器械內臣。
哲宗即位，元祐元年，詔太皇太后出入儀衞，並依章獻明肅皇后故事。其不可考者，則依慈聖光獻皇后之例。既而又詔：太皇太后出入儀衞，添御龍骨朵子直三十六人，御龍弓箭直四十五人，御龍弩直四十五人，皇城司禁衞五十人，馬隊三百五十人，東西班、茶酒班殿侍共一百人，快行增至二十人。軍頭引見司監官二員，並將帶承局、等子，依隨駕例祗應；鈞容直并動樂殿侍，則候開樂取旨。
仁、英、哲之世，太后臨朝垂簾，儀從亦不崇侈，止曰儀衞，無鹵簿名也。南渡後尤簡，其車以輿不以輦，餘惟繖、扇而已。紹興奉迎太母，極意備禮，然猶曰太后天性朴素，不敢過飾儀從。器物惟塗金，輿前用黃羅繖扇二，緋黃繡雉扇六，紅黃緋金拂扇二，黃羅暖扇二。朝謁景靈宮、太廟，則用禁衞諸班直、天武親從五百人。其前引、中道、圍子，同上皇儀衞而差省焉。
皇太妃出入儀衞。哲宗紹聖元年，三省、樞密院言：「增崇皇太妃出入儀衞：龍鳳扇二十，侍從官入內省都知或押班一員，內侍省都知或押班一員，皇城司、御藥院、內東門司各一員，帶御器械內侍八員，引喝內侍一員。殿前指揮使三十二人，內人員二人，御龍直三十三人，骨朵子直三十三人，弓箭直二十三人，弩直二十三人，天武官一百五十四人，皇城司禁衞一百人，入內院子五十人，行宮司一百人，輦官供御六十二人，次供御四十九人，下都五十八人，燭籠七十，諸司御燎子、茶牀、快行親從四人。」禮部太常寺又言：「元祐三年，詔皇太妃繖用紅黃羅。參議得皇太后出入兼用紅黃，今皇太妃若亦用黃，則非差降之意。伏請紅黃兼用，從皇太后出入，則止用紅。」
徽宗崇寧元年，臣僚言：「元符皇后，先帝皇后也，其典禮宜極褒崇。」於是約聖瑞皇太妃之制，出入由宣德正門，增龍鳳扇二十，御龍直十二人，御龍骨朵子直十七人，御龍弓箭直十二人，御龍弩直二十二人，殿前指揮十三人，皇城司禁衞二十人，快行親從官四人，執燭、皇城司親從官、金銅車并椶車，隨時定數供須。行幸藥架一坐，勾當官、吏人二員，封題一員，藥童三人，擡檠藥架輦官十一人，秤、庫子親事官，量差人數祗應。從之。
二年，臣僚又言：「元符皇后，元符末嘗預定策之勳以承神宗、哲宗之志。」禮部太常寺奏：「典禮，準聖瑞皇太妃例，侍從官入內內侍省都知或押班一員，皇城、御藥、內東門司官各一員，御輦院輪官隨從，諸司御燎子、茶牀、帶御器械內侍十人，引喝內侍一人。輿用龍鳳、繖紅黃兼用。出入由宣德東門，今欲出入由宣德正門。龍鳳扇二十柄，今添作三十柄。輦官供御六十二人，次供御四十九人，都下五十八人。御龍直三十三人，今添作四十五人。御龍骨朵子直三十三人，今添作五十人。御龍弓箭直三十三人，今添作四十五人。御龍弩直二十三人，今添作四十五人。殿前指揮三十二人，今添作四十五人。內臣二人。皇城司一百人禁衞，今添作一百二十人。天武官一百五十四人，行宮司一百人，入內院子五十人。快行親從官四人，今添作八人。執燭、皇城司親從官、金銅車並椶車，逐時內中批出合要數供須。行幸藥架一坐，勾當官一員，吏人二員，封題一員，藥童三人，擡檠藥架輦官十一人，秤、庫子親事官，量差人數祗應。」從之。
皇后儀衞，惟東都政和禮有鹵簿，他無鹵簿之名，惟曰儀衞而已。中興後，皇太后既尚簡素，后尤簡焉。出入朝謁宮廟，用應奉御輦官一員，人吏三人。供應六十三人：內人員十五人，頭帽、紫羅四䙆單衫、金塗銀柘枝腰帶；肩擎輦官四十八人，幞頭、緋羅單衫、金塗海捷腰帶、紫羅表夾三襜、緋羅看帶。次供應十四人：內人員一人，服同上，惟海捷帶；輦官一十三人，服同肩擎官，惟行獅帶。都下五十四人：內人員一人，帽服同前；輦官五十三人，服同上，輦官惟雲鶴帶。
