崇寧四年，西夏騷動，郡調兵捍禦，世忠在遣中。至銀州，夏人嬰城自固，世忠斬關殺敵將，擲首陴外，諸軍乘之，夏人大敗。既而以重兵次蒿平嶺，世忠率精銳鏖戰，解去。俄復出間道，世忠獨部敢死士殊死鬥，敵少却，顧一騎士銳甚，問俘者，曰：「監軍駙馬兀𠼪也。」躍馬斬之，敵衆大潰。經略司上其功，童貫董邊事，疑有所增飾，止補一資，衆弗平。
宣和二年，方臘反，江、浙震動，調兵四方，世忠以偏將從王淵討之。次杭州，賊奄至，勢張甚，大將惶怖無策。世忠以兵二千伏北關堰，賊過，伏發，衆蹂亂，世忠追擊，賊敗而遁。淵嘆曰：「真萬人敵也。」盡以所隨白金器賞之，且與定交。時有詔能得臘首者，授兩鎮節鉞。世忠窮追至睦州清溪峒，賊深據巖屋為三窟，諸將繼至，莫知所入。世忠潛行溪谷，問野婦得徑，即挺身仗戈直前，渡險數里，擣其穴，格殺數十人，禽臘以出。辛興宗領兵截峒口，掠其俘為己功，故賞不及世忠。別帥楊惟忠還闕，直其事，轉承節郎。
三年，議復燕山，調諸軍，至則皆潰。世忠往見劉延慶，與蘇格等五十騎俱抵滹沱河。逢金兵二千餘騎，格失措，世忠從容令格等列高岡，戒勿動。屬燕山潰卒舟集，即命艤河岸，約鼓譟助聲勢。世忠躍馬薄敵，迴旋如飛。敵分二隊據高阜，世忠出其不意，突二執旗者，因奮擊，格等夾攻之，舟卒鼓譟，敵大亂，追斬甚衆。時山東、河北盜賊蠭起，世忠從王淵、梁方平討捕，禽戮殆盡，積功轉武節郎。
欽宗即位，從梁方平屯濬州。金人壓境，方平備不嚴，金人迫而遁，王師數萬皆潰。世忠陷重圍中，揮戈力戰，突圍出，焚橋而還。欽宗聞，召對便殿，詢方平失律狀，條奏甚悉。轉武節大夫。詔諸路勤王兵領所部入衞，會金人退，河北總管司辟選鋒軍統制。
時勝捷軍張師正敗，宣撫副使李彌大斬之，大校李復鼓衆以亂，淄、青之附者合數萬人，山東復擾。彌大檄世忠將所部追擊，至臨淄河，兵不滿千，分為四隊，布鐵蒺藜自塞歸路，令曰：「進則勝，退則死，走者命後隊剿殺。」於是莫敢返顧，皆死戰，大破之，斬復，餘黨奔潰。乘勝逐北，追至宿遷，賊尚萬人，方擁子女椎牛縱酒。世忠單騎夜造其營，呼曰：「大軍至矣，亟束戈卷甲，吾能保全汝，共功名。」賊駭慄請命，因跪進牛酒。世忠下馬解鞍，飲啖之盡，於是衆悉就降。黎明，見世忠軍未至，始大悔失色。以功遷左武大夫、果州團練使。
詔入朝，授正任單州團練使，屯滹沱河。時真定失守，世忠知王淵守趙，遂亟往。金人至，聞世忠在，攻益急，糧盡援絕，人多勉其潰圍去，弗聽。會大雪，夜半，以死士三百擣敵營。敵驚亂，自相擊刺，及旦盡遁。後有自金國來者，始知大酋是日被創死，故衆不能支。遷嘉州防禦使。
康王即皇帝位，授光州觀察使、帶御器械。世忠請移都長安，下兵收兩河，時論不從。初建御營，為左軍統制。是歲，命王淵、張俊討陳州叛兵，劉光世討黎驛叛兵，喬仲福討京東賊李昱，世忠討單州賊魚臺。世忠已破魚臺，又擊黎驛叛兵敗之，皆斬以獻。於是羣盜悉平，入備宿衞。而河北賊丁順、楊進等皆赴招撫司，宗澤收而用之。
建炎二年，升定國軍承宣使。帝如揚州，世忠以所部從。時張遇自金山來降，抵城下，不解甲，人心危懼，世忠獨入其壘，曉以逆順，衆悉聽命。李民衆十萬亦降，比至，有反覆狀。王淵遣世忠諭旨，世忠知其黨劉彥異議，即先斬彥，毆李民出，縛小校二十九人，送淵斬之。事定，授京西等路捉殺內外盜賊。
三年，帝召諸將議移蹕，張俊、辛企宗請往湖南，世忠曰：「淮、浙富饒，今根本地，詎可舍而之他？人心懷疑，一有退避，則不逞者思亂，重湖、閩嶺之遙，安保道路無變乎？淮、江當留兵為守，車駕當分兵為衞，約十萬人，分半扈江、淮上下，止餘五萬，可保防守無患乎？」在陽城收合散亡，得數千人，聞帝如錢塘，即繇海道赴行在。
苗傅、劉正彥反，張浚等在平江議討亂，知世忠至，更相慶慰，張俊喜躍不自持。世忠得俊書，大慟，舉酒酹神曰：「誓不與此賊共戴天！」士卒皆奮。見浚曰：「今日大事，世忠願與張俊身任之，公無憂。」欲即進兵。浚曰：「投鼠忌器，事不可急，急則恐有不測，已遣馮轓甘言誘賊矣。」
三月戊戌，以所部發平江。張俊慮世忠兵少，以劉寶兵二千借之。舟行載甲士，綿亙三十里。至秀州，稱病不行，造雲梯，治器械，傅等始懼。初，傅、正彥聞世忠來，檄以其兵屯江陰。世忠以好語報之，且言所部殘零，欲赴行在。傅等大喜，許之至，矯制除世忠及張俊為節度使，皆不受。
未幾，明受詔至，世忠曰：「吾知有建炎，不知有明受。」斬其使，取詔焚之，進兵益急。傅等大懼。次臨平，賊將曲翊、馬柔吉負山阻河為陣，中流植鹿角，梗行舟。世忠舍舟力戰，張俊繼之，劉光世又繼之。軍少卻，世忠復舍馬操戈而前，令將士曰：「今日當以死報國，面不被數矢者皆斬。」於是士皆用命。賊列神臂弩持滿以待，世忠瞋目大呼，挺刃突前，賊辟易，矢不及發，遂敗。傅、正彥擁精兵二千，開湧金門以遁。
世忠馳入，帝步至宮門，握世忠手慟哭曰：「中軍吳湛佐逆為最，尚留朕肘腋，能先誅乎？」世忠即謁湛，握手與語，折其中指，戮于市；又執賊謀主王世修以屬吏。詔授武勝軍節度使、御營左軍都統制。請于帝曰：「賊擁精兵，距甌、閩甚邇，儻成巢窟，卒未可滅，臣請討之。」於是以為江、浙制置使，自衢、信追擊，至漁梁驛，與賊遇。世忠步走挺戈而前，賊望見，咋曰：「此韓將軍也！」皆驚潰。擒正彥及傅弟翊送行在，傅亡建陽，追禽之，皆伏誅。世忠初陛辭，奏曰：「臣誓生獲賊，為社稷刷恥，乞殿前二虎賁護俘來獻。」至是，卒如其言。帝手書「忠勇」二字，揭旗以賜。授檢校少保、武勝昭慶軍節度使。
兀朮將入侵，帝召諸將問移蹕之地，張俊、辛企宗勸自鄂、岳幸長沙，世忠曰：「國家已失河北、山東，若又棄江、淮，更有何地？」於是以世忠為浙西制置使，守鎮江。既而兀朮分道渡江，諸屯皆敗，世忠亦自鎮江退保江陰。杜充以建康降敵，兀朮自廣德破臨安，帝如浙東。世忠以前軍駐青龍鎮，中軍駐江灣，後軍駐海口，俟敵歸邀擊之。帝召至行在，奏：「方留江上截金人歸師，盡死一戰。」帝謂輔臣曰：「比呂頤浩在會稽，嘗建此策，世忠不謀而同。」賜親札，聽其留。
會上元節，就秀州張燈高會，忽引兵趨鎮江。及金兵至，則世忠軍已先屯焦山寺。金將李選降，受之。兀朮遣使通問，約日大戰，許之。戰將十合，梁夫人親執桴鼓，金兵終不得渡。盡歸所掠假道，不聽；請以名馬獻，又不聽。撻辣在濰州，遣孛堇太一趨淮東以援兀朮，世忠與二酋相持黃天蕩者四十八日。太一孛堇軍江北，兀朮軍江南，世忠以海艦進泊金山下，預以鐵綆貫大鈎授驍健者。明旦，敵舟譟而前，世忠分海舟為兩道出其背，每縋一綆，則曳一舟沉之。兀朮窮蹙，求會語，祈請甚哀。世忠曰：「還我兩宮，復我疆土，則可以相全。」兀朮語塞。
又數日求再會，言不遜，世忠引弓欲射之，亟馳去，謂諸將曰：「南軍使船如使馬，奈何？」募人獻破海舟策。閩人王某者，教其舟中載土，平版鋪之，穴船版以櫂槳，風息則出江，有風則勿出。海舟無風，不可動也。又有獻謀者曰：「鑿大渠接江口，則在世忠上流。」兀朮一夕潛鑿渠三十里，且用方士計，刑白馬，剔婦人心，自割其額祭天。次日風止，我軍帆弱不能運，金人以小舟縱火，矢下如雨。孫世詢、嚴允皆戰死，敵得絕江遁去。世忠收餘軍還鎮江。
初，世忠謂敵至必登金山廟，觀我虛實。迺遣兵百人伏廟中，百人伏岸滸，約聞鼓聲，岸兵先入，廟兵合擊之。金人果五騎闖入，廟兵喜，先鼓而出，僅得二人。逸其三，中有絳袍玉帶、既墜而復馳者，詰之，乃兀朮也。是役也，兀朮兵號十萬，世忠僅八千餘人。帝凡六賜札，褒奬甚寵。拜檢校少師、武成感德軍節度使、神武左軍都統制。
建安范汝為反，辛企宗等討捕未克，賊勢愈熾。以世忠為福建、江西、荊湖宣撫副使，世忠曰：「建居閩嶺上流，賊沿流而下，七郡皆血肉矣。」亟領步卒三萬，水陸並進。次劍潭，賊焚橋，世忠策馬先渡，師遂濟。賊盡塞要路拒王師，世忠命諸軍偃旗仆鼓，徑抵鳳凰山，頫瞰城邑，設雲梯火樓，連日夜併攻，賊震怖叵測。五日城破，汝為竄身自焚，斬其弟岳、吉以徇，禽其謀主謝嚮、施逵及裨將陸必強等五百餘人。
世忠初欲盡誅建民，李綱自福州馳見世忠曰：「建民多無辜。」世忠令軍士馳城上毋下，聽民自相別，農給牛穀，商賈弛征禁，脅從者汰遣，獨取附賊者誅之。民感更生，家為立祠。捷聞，帝曰：「雖古名將何以加。」賜黃金器皿。
世忠因奏江西、湖南寇賊尚多，乞乘勝討平。廣西賊曹成擁餘衆在郴、邵。世忠既平閩寇，旋師永嘉，若將就休息者。忽由處、信徑至豫章，連營江濱數十里，羣賊不虞其至，大驚。世忠遣人招之，成以其衆降，得戰士八萬，遣詣行在。
遂移師長沙。時劉忠有衆數萬，據白面山，營柵相望。世忠始至，欲急擊，宣撫使孟庾不可，世忠曰：「兵家利害，策之審矣，非參政所知，請期半月效捷。」遂與賊對壘，弈棋張飲，堅壁不動，衆莫測。一夕，與蘇格聯騎穿賊營，候者呵問，世忠先得賊軍號，隨聲應之，周覽以出，喜曰：「此天錫也。」夜伏精兵二千於白面山，與諸將拔營而進。賊兵方迎戰，所遣兵已馳入中軍，奪望樓，植旗蓋，傳呼如雷，賊回顧驚潰，麾將士夾擊，大破之，斬忠首，湖南遂平。授太尉，賜帶、笏，仍勑樞密以功頒示內外諸將。師還建康，置背嵬軍，皆勇鷙絕倫者。九月，為江南東、西路宣撫使，置司建康。
三年三月，進開府儀同三司，充淮南東、西路宣撫使，置司泗州。時聞李橫進師討偽齊，議遣大將，以世忠忠勇，故遣之。仍賜廣馬七綱，甲千副，銀二萬兩，帛二萬匹；又出錢百萬緡，米二十八萬斛，為半歲之用。命戶部侍郎姚舜明詣泗州，總領錢糧；倉部郎官孫逸如平江府、常秀饒州，督發軍食。李橫兵敗還鎮，世忠不果渡淮。
四年，以建康、鎮江、淮東宣撫使駐鎮江。是歲，金人與劉豫合兵，分道入侵。帝手札命世忠飭守備，圖進取，辭旨懇切。世忠受詔，感泣曰：「主憂如此，臣子何以生為！」遂自鎮江濟師，俾統制解元守高郵，候金步卒；親提騎兵駐大儀，當敵騎，伐木為柵，自斷歸路。
會遣魏良臣使金，世忠撤炊爨，紿良臣有詔移屯守江，良臣疾馳去。世忠度良臣已出境，即上馬令軍中曰：「眡吾鞭所嚮。」於是引軍次大儀，勒五陣，設伏二十餘所，約聞鼓即起擊。良臣至金軍中，金人問王師動息，具以所見對。聶兒孛堇聞世忠退，喜甚，引兵至江口，距大儀五里；別將撻孛也擁鐵騎過五陣東。世忠傳小麾鳴鼓，伏兵四起，旗色與金人旗雜出，金軍亂，我軍迭進。背嵬軍各持長斧，上揕人胸，下斫馬足。敵被甲陷泥淖，世忠麾勁騎四面蹂躪，人馬俱斃，遂擒撻孛也等二百餘人。
捷聞，羣臣入賀，帝曰：「世忠忠勇，朕知其必能成功。」沈與求曰：「自建炎以來，將士未嘗與金人迎敵一戰，今世忠連捷以挫其鋒，厥功不細。」帝曰：「第優賞之。」於是部將董旼、陳桷、解元、呼延通等皆峻擢有差。論者以此舉為中興武功第一。
五年，進少保。六年，授武寧安化軍節度使、京東淮東路宣撫處置使，置司楚州。世忠披草萊，立軍府，與士同力役。夫人梁親織薄為屋。將士有怯戰者，世忠遺以巾幗，設樂大宴，俾婦人粧以恥之，故人人奮厲。撫集流散，通商惠工，山陽遂為重鎮。劉豫兵數入寇，輒為世忠所敗。
時張浚以右相視師，命世忠自承、楚圖淮陽。劉豫方聚兵淮陽，世忠即引軍渡淮，旁符離而北，至其城下。為賊所圍，奮戈一躍，潰圍而出，不遺一鏃。呼延通與金將牙合孛堇搏戰，扼其吭而禽之，乘銳掩擊，金人敗去。既而圍淮陽，賊堅守不下，約曰：「受圍一日，則舉一烽。」至是，六烽具舉，兀朮與劉猊皆至。世忠求援於張俊，俊以世忠有見吞意，不從。世忠勒陣向敵，遣人語之曰：「錦衣驄馬立陣前者，韓相公也。」或危之，世忠曰：「不如是，不足以致敵。」敵果至，殺其導戰二人，遂引去。尋詔班師，復歸楚州，淮陽之民，從而歸者以萬計。
初，世忠移屯山陽，遣間結山東豪傑，約以緩急為應，宿州馬秦及太行羣盜，多願奉約束者。金人廢劉豫，中原震動，世忠謂機不可失，請全師北討，招納歸附，為恢復計。會秦檜主和議，命世忠徙屯鎮江。世忠言：「金人詭詐，恐以計緩我師，乞留此軍蔽遮江、淮。」又力陳和議之非，願効死節，率先迎敵；若不勝，從之未晚。又言王倫、藍公佐交河南地界，乞令明具無反覆文狀為後證。章十數上，皆慷慨激切，且請單騎詣闕面奏，帝率優詔褒答。後金果渝盟，咸如其言。
金使蕭哲之來，以詔諭為名，世忠聞之，凡四上疏言：「不可許，願舉兵決戰，兵勢最重處，臣請當之。」又言：「金人欲以劉豫相待，舉國士大夫盡為陪臣，恐人心離散，士氣凋沮。」且請馳驛面奏，不許。既而伏兵洪澤鎮，將殺金使，不克。
九年，授少師。十年，金人敗盟，兀朮率撒離曷、李成等破三京，分道深入。八月，世忠圍淮陽，金人來救，世忠迎擊於泇口鎮，敗之。又遣解元擊金人於潭城，劉寶擊於千秋湖，皆捷。親隨將成閔從統制許世安奪淮陽門而入，大戰門內。世安中四矢，閔被三十餘創，復奪門出。世忠奏其功，擢武德大夫，閔由是知名。世忠進太保，封英國公，兼河南、北諸路招討使。
十一年，兀朮恥順昌之敗，復謀再入，詔大合兵於淮西以待。既而金敗於柘皋，復圍濠州。世忠受詔救濠，以舟師至招信縣，夜以騎兵擊金人於聞賢驛，敗之。金人攻濠州，五日而破。破三日，世忠至，楊沂中軍已南奔。世忠與金人戰于淮岸，夜遣劉寶泝流將劫之，金人伐木塞赤龍洲，扼其歸路，世忠知之，全師而還。金人自渦口渡淮北去，自是不復入侵。世忠在楚州十餘年，兵僅三萬，而金人不敢犯。
秦檜收三大將權，四月，拜樞密使，遂以所積軍儲錢百萬貫，米九十萬石，酒庫十五歸於國。世忠既不以和議為然，為檜所抑。及魏良臣使金，世忠又力言：「自此人情消弱，國勢委靡，誰復振之？北使之來，乞與面議。」不許，遂抗疏言檜誤國。檜諷言者論之，帝格其奏不下。世忠連疏乞解樞密柄，繼上表乞骸。十月，罷為醴泉觀使、奉朝請，進封福國公，節鉞如故。自此杜門謝客，絕口不言兵，時跨驢攜酒，從一二奚童，縱游西湖以自樂，平時將佐罕得見其面。
十二年，改潭國公。顯仁皇后自金還，世忠詣臨平朝謁。后在北方聞其名，慰問者良久。十三年，封咸安郡王。十七年，改鎮南、武安、寧國節度使。二十一年八月薨，進拜太師，追封通義郡王。孝宗朝，追封蘄王，謚忠武，配饗高宗廟庭。
世忠嘗戒家人曰：「吾名世忠，汝曹毋諱『忠』字，諱而不言，是忘忠也。」性戇直，勇敢忠義，事關廟社，必流涕極言。岳飛冤獄，舉朝無敢出一語，世忠獨攖檜怒，語在檜傳。又抵排和議，觸檜尤多，或勸止之，世忠曰：「今畏禍苟同，他日瞑目，豈可受鐵杖於太祖殿下？」時一二大將，多曲狥檜苟全，世忠與檜同在政地，一揖外未嘗與談。
嗜義輕財，錫賚悉分將士，所賜田輸租與編戶等。持軍嚴重，與士卒同甘苦，器仗規畫，精絕過人，今克敵弓、連鎖甲、狻猊鍪，及跳澗以習騎，洞貫以習射，皆其遺法也。嘗中毒矢入骨，以彊弩括取之，十指僅全四，不能動，刀痕箭瘢如刻畫。然知人善奬用，成閔、解元、王勝、王權、劉寶、岳超起行伍，秉將旄，皆其部曲云。解兵罷政，臥家凡十年，澹然自如，若未嘗有權位者。晚喜釋、老，自號清涼居士。
彥直字子溫。生期年，以父任補右承奉郎，尋直祕閣。六歲，從世忠入見高宗，命作大字，即拜命跪書「皇帝萬歲」四字。帝喜之，拊其背曰：「他日，令器也。」親解孝宗丱角之繻傅其首，賜金器、筆研、監書、鞍馬。年十二，賜三品服。
紹興十七年，中兩浙轉運司試。明年，登進士第，調太社令。二十一年，世忠薨，服除，秦檜素銜世忠不附和議，出彥直為浙東安撫司主管機宜文字。檜死，拜光祿寺丞。二十九年，遷屯田員外郎兼權右曹郎官、工部侍郎。張浚都督江、淮軍馬，檄權計議軍事。督府罷，奉祠。
乾道二年，遷戶部郎官、主管左曹，總領淮東軍馬錢糧。會大軍倉給糧，徑乘小輿往察之，給米不如數，捕吏寘于理。初，代者以乏興罷，交承，為緡錢僅二十萬，明年奏計乃四倍，且以其贏獻諸朝。帝嘉之。拜司農少卿，進直龍圖閣、江西轉運兼權知江州。
七年，授鄂州駐劄御前諸軍都統制。條奏軍中六事，乞備器械、增戰馬、革濫賞、厲奇功、選勇略、充親隨等，朝廷多從之。先是，軍中騎兵多不能步戰，彥直命騎士被甲徒行，日六十里，雖統制官亦令以身帥之，人人習於勞苦，馳騁如飛。事聞，詔令三衙、江上諸軍倣行之。
八年，丐歸文班，乃授左中奉大夫，充敷文閣待制、知台州。丐祠養親，提舉佑神觀、奉朝請。進對言：「頃自岳飛為帥，身居鄂渚，遙領荊襄，田師中繼之，始分鄂渚為二軍，乞復舊。」又乞併京西、湖北轉運為一司，分官置司襄陽，可一事體，帝善之。遷刑部侍郎。
明年，兼工部侍郎，同列議：大辟三鞫之弗承，宜令以衆證就刑，欲修立為令。彥直持不可，白丞相梁克家曰：「若是，則善類被誣，必多冤獄。且笞杖之刑，猶引伏方決，況人命至重乎？」議卒格。以議奪吳名世改正過名不當，降兩官。
會當遣使于金，在廷相顧莫肯先，帝親擇以往，聞命慨然就道。方入境，金使蒲察問接國書事，論難往復數十，蒲察理屈，因笑曰：「尚書能力為主。」既至，幾罹禍者數，守節不屈，金卒禮遣之，帝嘉歎。遷吏部侍郎，尋權工部尚書，復中大夫，改工部尚書兼知臨安府。方控辭，以言罷，提舉太平興國宮，尋提舉佑神觀、奉朝請。
尋知濕州，首捕巨猾王永年窮治之，杖徙他州。奏免民間積逋，以郡餘財代輸之，然以累欠內帑坊場錢不發，鐫一官。海寇出沒大洋劫掠，勢甚張，彥直授將領土豪等方略，不旬日，生禽賊首，海道為清。樞密奏功，進敷文閣學士，以弟彥質為兩浙轉運判官，引嫌易泉府。丐祠奉親，差提舉佑神觀，仍奉朝請，特令佩魚，示異數也。
入對，乞搜訪靖康以來死節之士，以勸忠義。又上薦舉乞選人已經關升、實歷六考、無贓私罪犯者，雜試以經術法律，限其員額，定其高下，俾孤寒者得以自達，定為改官之制。又乞令州郡守臣任滿日，開具本州實在財賦數目，具公移與交代者，并達臺省，庶可覈實，以戢姦弊，帝悉嘉納。
淳熙十年夏旱，應詔言，邇者濫刑，為致旱之由。明年，入對，論三衙皆所以拱扈宸居，而司馬乃遠在數百里外，乞令歸司。久之，再為戶部尚書。會歲旱，乞廣糴為先備。又乞追貶部曲曾誣陷岳飛者，以慰忠魂。以言降充敷文閣學士。帝追感世忠元勛，遣使諭彥直，且謂彥直有才力，言者誣之。彥直感泣奏謝。尋提舉萬壽觀，有疾，帝賜之藥。進顯謨閣學士、提舉萬壽觀。
論曰：古人有言：「天下安，注意相；天下危，注意將。」宋靖康、建炎之際，天下安危之機也，勇略忠義如韓世忠而為將，是天以資宋之興復也。方兀朮渡江，惟世忠與之對陣，以閒暇示之。及劉豫廢，中原人心動搖，世忠請乘時進兵，此機何可失也？高宗惟姦檜之言是聽，使世忠不得盡展其才，和議成而宋事去矣。暮年退居行都，口不言兵，部曲舊將，不與相見，蓋懲岳飛之事也。昔漢文帝思頗、牧於前代，宋有世忠而不善用，惜哉！
