周官，王之仪衞分掌于天官、春官、夏官之属，而跸事则专属于秋官。汉朝会，则衞官陈车骑，张旗帜。唐沿隋制，置衞尉卿，掌仪仗帐幕之事。宋衞尉领左、右金吾衞司，左、右金吾仗司，六军仪仗司，主清道、徼巡、排列、奉引仪仗。元置拱衞司，领控鹤户，以供其事。历代制度虽有沿革异同，总以谨出入之防，严尊卑之分。慎重则尊严，尊严则整肃，是故文谓之仪，武谓之衞。天子出，车驾次第，谓之卤簿。而唐制，四品以上皆给卤簿，则君臣并得通称也。明初诏礼官，卤簿弥文，务从省节，以示尚质去奢之意。凡正、至、圣节、朝会及册拜、接见蕃臣，仪鸾司陈设仪仗。而中宫、东宫、亲王皆有仪仗之制。后或随时增饰，要以洪武创制为准则焉。兹撮集礼所载大凡，以备考核。其郡王及皇妃、东宫妃以下仪仗，载在会典者，并著于篇云。
皇帝仪仗。吴元年十二月辛酉，中书左相国李善长率礼官以即位礼仪进。是日清晨，拱衞司陈设卤簿，列甲士于午门外之东西，列旗仗于奉天门外之东西。龙旗十二，分左右，用甲士十二人。北斗旗一、纛一居前，豹尾一居后，俱用甲士三人。虎豹各二，驯象六，分左右。布旗六十四：门旗、日旗、月旗，青龙、白虎、风、云、雷、雨、江、河、淮、济旗，天马、天禄、白泽、朱雀、玄武等旗，木、火、土、金、水五星旗，五岳旗，熊旗，鸾旗及二十八宿旗，各六行；每旗用甲士五人，一人执旗，四人执弓弩。设五辂于奉天门外：玉辂居中，左金辂，次革辂，右象辂，次木辂，俱并列。丹墀左右布黄麾仗、黄盖、华盖、曲盖、紫方繖、红方繖、雉扇、朱团扇、羽葆幢、豹尾、龙头竿、信旛、传教旛、告止旛、绛引旛、戟氅、戈氅、仪锽氅等，各三行。丹陛左右陈幢节、响节、金节、烛笼、青龙白虎幢、班剑、吾杖、立瓜、卧瓜、仪刀、镫杖、戟、骨朶、朱雀玄武幢等，各三行。殿门左右设圆盖一、金交椅、金脚踏、水盆、水罐、团黄扇、红扇。皆校尉擎执。
洪武元年十月定元旦朝贺仪。金吾衞于奉天门外分设旗帜。宿衞于午门外分设兵仗。衞尉寺于奉天殿门及丹陛、丹墀设黄麾仗。内使监擎执于殿上。凡遇冬至、圣节、册拜、亲王及蕃使来朝，仪俱同。其宣诏赦、降香，则惟设奉天殿门及丹陛仪仗、殿上擎执云。
左右布旗六十四。左前第一行，门旗二，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第二行，月旗一，用白甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩；青龙旗一，用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第三行，风、云、雷、雨旗各一，每旗用黑甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭；天马、白泽、朱雀旗各一，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第四行，木、火、土、金、水五星旗各一，随其方色，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩，其甲木青、火红、土黄、金白、水黑；熊旗、鸾旗各一，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第五行角、亢、氐、房、心、尾、箕旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第六行斗、牛、女、虚、危、室、壁旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。右前第一行，门旗二，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第二行，日旗一，用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩；白虎旗一，用白甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第三行，江、河、淮、济旗各一，随其方色，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭，其甲江红、河白、淮青、济黑；天禄、白泽、玄武旗各一，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭，天禄、白泽红甲，玄武黑甲。第四行，东、南、中、西、北五岳旗各一，随其方色，每旗用甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩，其甲东岳青、南岳红、中岳黄、西岳白、北岳黑；熊旗、麟旗各一，每旗用红甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。第五行，奎、娄、胃、昴、毕、觜、参旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弓箭。第六行，井、鬼、柳、星、张、翼、轸旗各一，每旗用青甲士五人，内一人执旗，旗下四人执弩。
丹墀左右布黄麾仗凡九十，分左右，各三行。左前第一行，十五：黄盖一，红大繖二，华盖一，曲盖一，紫方繖一，红方繖一，雉扇四，朱团扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龙头竿二，信旛二，传教旛二，告止旛二，绛引旛二，黄麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，仪锽氅五。右前第一行，十五：黄盖一，红大繖二，华盖一，曲盖一，紫方繖一，红方繖一，雉扇四，朱团扇四。第二行，十五：羽葆幢二，豹尾二，龙头竿二，信旛二，传教旛二，告止旛二，绛引旛二，黄麾一。第三行，十五：戟氅五，戈氅五，仪锽氅五。皆校尉擎执。
丹陛左右，拱衞司陈幢节等仗九十，分左右，为四行。左前第一行，响节十二，金节三，烛笼三。第二行，青龙幢一，班剑三，吾杖三，立瓜三，卧瓜三，仪刀三，镫杖三，戟三，骨朶三，朱雀幢一。右前第一行，响节十二，金节三，烛笼三。第二行，白虎幢一，班剑三，吾杖三，立瓜三，卧瓜三，仪刀三，镫杖三，戟三，骨朶三，玄武幢一。皆校尉擎执。
奉天殿门左右，拱衞司陈设：左行，圆盖一，金脚踏一，金水盆一，团黄扇三，红扇三；右行，圆盖一，金交椅一，金水罐一，团黄扇三，红扇三。皆校尉擎执。殿上左右内使监陈设：左，拂子二，金唾壶一，金香合一；右，拂子二，金唾盂一，金香炉一。皆内使擎执。和声郎陈乐于丹墀文武官拜位之南，其器数详见乐志内。
三年命制郊丘祭祀拜褥，郊丘用席表蒲里为褥，宗庙、社稷、先农、山川用红文绮表红木棉布里为褥。十二年命礼部增设丹墀仪仗，黄繖、华盖、曲盖、紫方繖、红方繖各二，雉扇、红团扇各四，羽葆幢、龙头竿、绛引、传教、告止、信旛各六，戟氅、戈氅、仪锽氅各十。
永乐元年，礼部言卤簿中宜有九龙车一乘，请增置。帝曰：「礼贵得中，过为奢，不及为俭，先朝审之精矣。当遵用旧章，岂可辄有增益，以启后世之奢哉？九龙车既先朝所无，其仍旧便。」宣德元年更造卤簿仪仗，有具服幄殿一座，金交椅一，金脚踏一，金盆一，金罐一，金马杌一，鞍笼一，金香炉一，金香合一，金唾盂一，金唾壶一，御杖二，摆锡明甲一百副，盔一百，弓一百，箭三千，刀一百。其执事校尉，每人鹅帽，只孙衣，铜带韡履鞋一副。常朝，各色罗掌扇四十，各色罗绢繖十，万寿繖一，黄双龙扇二。筵宴，销金罗繖四，销金雨繖四，金龙响节二十四。
皇后仪仗，洪武元年定。丹陛仪仗三十六人：黄麾二，戟五色绣旛六，戈五色绣旛六，锽五色锦旛六，小雉扇四，红杂花团扇四，锦曲盖二，紫方繖二，红大繖四。丹墀仪仗五十八人：班剑四，金吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朶四，斧四，响节十二，锦花盖二，金交椅一，金脚踏一，金水盆一，金水罐一，方扇八。宫中常用仪衞二十人：内使八人，色绣旛二，金斧二，金骨朶二，金交椅一，金脚踏一；宫女十二人，金水盆一，金水罐一，金香炉一，金香合一，金唾壶一，金唾盂一，拂子二，方扇四。永乐元年增制红杖一对。
皇太子仪仗，洪武元年定。门外中道设龙旗六，其执龙旗者并戎服。黄旗一居中，左前青旗一，右前赤旗一，左后黑旗一，右后白旗一，每旗执弓弩军士六人，服各随旗色。殿下设三十六人：绛引旛二，戟氅六，戈氅六，仪锽氅六，羽葆幢六，青方繖二，青小方扇四，青杂花团扇四，皆校尉擎执。殿前设四十八人：班剑四，吾杖四，立瓜四，卧瓜四，仪刀四，镫杖四，骨朶四，斧四，响节十二，金节四，皆校尉擎执。殿门设十二人：金交椅一，金脚踏一，金水罐一，金水盆一，青罗团扇六，红圆盖二，皆校尉擎执。殿上设六人：金香炉一，香合一，唾盂一，唾壶一，拂子二，皆内使擎执。永乐二年，礼部言，东宫仪仗，有司失纪载，视亲王差少，宜增制金香炉、金香合各一，殳二，叉二，传教、告止、信旛各二，节二，幢二，夹矟二，矟、刀、盾各二十，戟八，红纸油灯笼六，红罗销金边圆繖、红罗绣圆繖各一，红罗曲盖绣繖、红罗素圆繖、红罗素方繖、青罗素方繖各二，红罗绣孔雀方扇、红罗绣四季花团扇各四，拂子二，唾盂、唾壶各一，鞍笼一，诞马八，红令旗二，清道旗四，幰弩一，白泽旗二，弓箭二十副。从之。
亲王仪仗，洪武六年定。宫门外设方色旗二，青色白泽旗二，执人服随旗色，并戎服。殿下，绛引旛二，戟氅二，戈氅二，仪锽氅二，皆校尉执。殿前，班剑二，吾杖二，立瓜二，卧瓜二，仪刀二，镫杖二，骨朶二，斧二，响节八，皆校尉执。殿门，交椅一，脚踏一，水罐一，水盆一，团扇四，盖二，皆校尉执。殿上，拂子二，香炉一，香合一，唾壶一，唾盂一。十六年诏，亲王仪仗内交椅、盆、罐用银者，悉改用金。建文四年，礼部言，亲王仪仗合增红油绢销金雨繖一，红纱灯笼、红油纸灯笼各四，魫灯二，大小铜角四。从之。永乐三年命工部，亲王仪仗内红销金繖，仍用宝珠龙文。凡世子仪仗同。
郡王仪仗。令旗二，清道旗二，幰弩一，刀盾十六，弓箭十八副，绛引、传教、告止、信旛各二，吾杖、仪刀、立瓜、卧瓜、骨朶、斧各二，戟十六，矟十六，麾一，幢一，节一，响节六，红销金圆繖一，红圆繖一，红曲柄繖二，红方繖二，青圆扇四，红圆扇四，诞马四，鞍笼一，马杌一，拂子二，交椅一，脚踏一，水盆一，水罐一，香炉一，红纱灯笼二，魫灯二，帐房一座。
皇妃仪仗。红杖二，清道旗二，绛引旛二，戈氅、戟氅、仪锽氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、镫杖、骨朶、金钺各二，响节四，青方繖四，红绣圆繖一，绣方扇四，红花圆扇四，青绣圆扇四，交椅一，脚踏一，拂子二，水盆一，水罐一，香炉一，香合一，唾盂一，唾壶一，红纱灯笼四。
东宫妃仪仗。红杖二，清道旗二，绛引旛二，仪锽氅、戈氅、戟氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、镫杖、骨朶、金钺各二，响节四，青方繖二，红素圆繖二，红绣圆繖一，红绣方扇四，红绣花圆扇四，青绣圆扇四，交椅一，脚踏一，拂子二，水盆一，水罐一，香炉一，香合一，红纱灯笼四。永乐二年，礼部言，东宫妃仪仗如亲王妃，惟香炉、香合如中宫，但亦不用金，其水盆、水罐皆用银，从之。
亲王妃仪仗。红杖二，清道旗二，绛引旛二，戟氅、吾杖、仪刀、班剑、立瓜、卧瓜、骨朶、镫杖各二，响节四，青方繖二，红彩画云凤繖一，青孔雀圆扇四，红花扇四，交椅一，脚踏一。水盆一，水罐一，红纱灯笼四，拂子二。公主、世子妃仪仗俱同。
旧例，郡王仪仗有交椅、马杌，皆木质银里；水盆、水罐及香炉、香合，皆银质抹金；量折银三百二十两。郡王妃仪仗，有交椅等大器，量折银一百六十两。余皆自备充用。嘉靖四十四年定，除亲王及亲王妃初封仪仗照例颁给外，其初封郡王及郡王妃折银等项，并停止。万历十年定，郡王初封系帝孙者，仪仗照例全给，系王孙者免。盖宗室分封渐多，势难徧给也。
