明以武功定天下，革元舊制，自京師達於郡縣，皆立衞所。外統之都司，內統於五軍都督府，而上十二衞為天子親軍者不與焉。征伐則命將充總兵官，調衞所軍領之；既旋則將上所佩印，官軍各回衞所。蓋得唐府兵遺意。文皇北遷，一遵太祖之制，然內臣觀兵，履霜伊始。洪、宣以後，狃於治平，故未久而遂有土木之難。于謙創立團營，簡精銳，一號令，兵將相習，其法頗善。憲、孝、武、世四朝，營制屢更，而威益不振。衞所之兵疲於番上，京師之旅困於占役。馴至末造，尺籍久虛，行伍衰耗，流盜蜂起，海內土崩。宦豎降於關門，禁軍潰於城下，而國遂以亡矣。今取其一代規制之詳，及有關於軍政者，著於篇。
成祖增京衞為七十二。又分步騎軍為中軍，左、右掖，左、右哨，亦謂之五軍。歲調中都、山東、河南、大寧兵番上京師隸之。設提督內臣一，武臣二，掌號頭官二；大營坐營官一，把總二；中營坐營官一，馬步隊把總各一。左右掖、哨官如之。又有十二營，掌隨駕馬隊官軍，設把總二。又有圍子手營，掌操練上直叉刀手及京衞步隊官軍，設坐營官一，統四司，以一、二、三、四為號，把總各二。又有幼官舍人營，掌操練京衞幼官及應襲舍人，坐營官一，四司把總各一。此五軍營之部分也。已，得邊外降丁三千，立營分五司。一，掌執大駕龍旗、寶纛、勇字旗、負御寶及兵仗局什物上直官軍。一，掌執左右二十隊勇字旗、大駕旗纛金鼓上直官軍。一，掌傳令營旗牌，御用監盔甲、尚冠、尚衣、尚履什物上直官軍。一，掌執大駕勇字旗、五軍紅盔貼直軍上直官軍。一，掌殺虎手、馬轎及前哨馬營上直明甲官軍、隨侍營隨侍東宮官舍、遼東備禦回還官軍。提督內臣二，武臣二，掌號頭官二，坐司官五，見操把總三十四，上直把總十六，明甲把總四。此三千營之部分也。已，征交阯，得火器法，立營肄習。提督內臣、武臣，掌號頭官，皆視三千營，亦分為五軍。中軍，坐營內臣一，武臣一。其下四司，各監鎗內臣一，把司官一，把總官二。左右掖、哨皆如之。又因得都督譚廣馬五千匹，置營名五千下，掌操演火器及隨駕護衞馬隊官軍。坐營內臣、武臣各一，其下四司，各把司官二。此神機營之分部也。居常，五軍肄營陣，三千肄巡哨，神機肄火器。大駕征行，則大營居中，五軍分駐，步內騎外，騎外為神機，神機外為長圍，周二十里，樵採其中。三大營之制如此。
洪熙時，始命武臣一人總理營政。宣德五年，以成國公朱勇言，選京衞卒隸五軍訓練。明年命科道及錦衣官覈諸衞軍數。帝之征高煦及破兀良哈，皆以京營取勝焉。正統二年，復因勇言，令錦衣等衞、守陵衞卒存其半，其上直旗校隸錦衣督操，餘悉歸三大營。土木之難，京軍沒幾盡。
景帝用于謙為兵部尚書。謙以三大營各為教令，臨期調撥，兵將不相習，乃請於諸營選勝兵十萬，分十營團練。每營都督一，號頭官一，都指揮二，把總十，領隊一百，管隊二百。於三營都督中推一人充總兵官，監以內臣，兵部尚書或都御史一人為提督。其餘軍歸本營，曰老家。京軍之制一變。英宗復辟，謙死，團營罷。
憲宗立，復之，增為十二。成化二年復罷。命分一等、次等訓練。尋選得一等軍十四萬有奇。帝以數多，令仍分十二營團練，而區其名，有奮、耀、練、顯四武營，敢、果、効、鼓四勇營，立、伸、揚、振四威營。命侯十二人掌之，各佐以都指揮，監以內臣，提督以勳臣，名其軍曰選鋒，不任者仍為老家以供役，而團營之法又稍變。二十年立殫忠、効義二營；練京衞舍人、餘丁。二營，永樂間設，後廢，至是復設。未幾，以無益罷。帝在位久，京營特注意，然缺伍至七萬五千有奇，大率為權貴所隱占。又用汪直總督團營，禁旅專掌於內臣，自帝始也。
孝宗即位，乃命都御史馬文升為提督。是時營軍久苦工役。成化末，余子俊嘗言之，文升復力陳不可。又請於每營選馬步銳卒二千，遇警徵調。且遵洪、永故事，五日一操，以二日走陣下營，以三日演武。從之。時尚書劉大夏陳弊端十事，復奏減修乾清宮卒。內臣謂其不恤大工，大學士劉健曰：「愛惜軍士，司馬職也。」帝納之。會戶部主事李夢陽極論役軍之害，并及內臣主兵者。以語侵壽寧侯，下詔獄，遂格不行。
武宗即位，十二營銳卒僅六萬五百餘人，稍弱者二萬五千而已。給事中葛嵩請選五軍、三千營精銳歸團練，而存八萬餘人於營以供役。惠安伯張偉謬引舊制以爭，事遂已，隱占如故。寘鐇反，太監張永將京軍往討，中官權益重。及流寇起，邊將江彬等得幸，請調邊軍入衞。於是集九邊突騎家丁數萬人於京師，名曰外四家。立兩官廳。選團營及勇士、四衞軍於西官廳操練，正德元年所選官軍操於東官廳。自是兩官廳軍為選鋒，而十二團營且為老家矣。武宗崩，大臣用遺命罷之。當是時，工作浩繁，邊將用事，京營戎政益大壞。給事中王良佐奉敕選軍，按籍三十八萬有奇，而存者不及十四萬，中選者僅二萬餘。
世宗立，久之，從廷臣言，設文臣知兵者一人領京營。是時額兵十萬七千餘人，而存者僅半。專理京營兵部尚書李承勛請足十二萬之數。部議遵弘治中例，老者補以壯丁，逃、故者清軍官依期解補。從之。十五年，都御史王廷相提督團營，條上三弊。一，軍士多雜派，工作終歲，不得入操。雖名團營聽征，實與田夫無異。二，軍士替代，吏胥需索重賄。貧軍不能辦，老羸苟且應役，而精壯子弟不得收練。三，富軍憚營操征調，率賄將弁置老家數中。貧者雖老疲，亦常操練。語頗切中。既而兩郊九廟諸宮殿之工起，役軍益多。兵部請分番為二，半團操，半放歸，而收其月廩雇役。詔行一年。自後邊警急，團營見兵少，僅選騎卒三萬，仍號東西官廳。餘者悉老弱，仍為營帥、中官私役。
二十九年，俺答入寇，兵部尚書丁汝夔覈營伍不及五六萬人。驅出城門，皆流涕不敢前，諸將領亦相顧變色。汝夔坐誅。大學士嚴嵩，乃請振刷以圖善後。吏部侍郎王邦瑞攝兵部，因言：「國初，京營勁旅不減七八十萬，元戎宿將常不乏人。自三大營變為十二團營，又變為兩官廳，雖浸不如初，然額軍尚三十八萬有奇。今武備積弛，見籍止十四萬餘，而操練者不過五六萬。支糧則有，調遣則無。比敵騎深入，戰守俱稱無軍。即見在兵，率老弱疲憊、市井遊販之徒，衣甲器械取給臨時。此其弊不在逃亡，而在占役；不在軍士，而在將領。蓋提督、坐營、號頭、把總諸官多世胄紈袴，平時占役營軍，以空名支餉，臨操則肆集市人，呼舞博笑而已。先年，尚書王瓊、毛伯溫、劉天和常有意振飭。然將領惡其害己，陰謀阻撓，軍士又習於驕惰，競倡流言，事復中止，釀害至今。乞大振乾綱，遣官精核。」帝是其言，命兵部議興革。
於是悉罷團營、兩官廳，復三大營舊制。更三千曰神樞。罷提督、監鎗等內臣。設武臣一，曰總督京營戎政，以咸寧侯仇鸞為之；文臣一，曰協理京營戎政，即以邦瑞充之。其下設副參等官二十六員。已，又從部議，以四武營歸五軍營中軍，四勇營歸左右哨，四威營歸左右掖。各設坐營官一員，為正兵，備城守；參將二員，備征討。帝以營制新定，告於太廟行之。又遣四御史募兵畿輔、山東、山西、河南，得四萬人，分隸神樞、神機。各設副將一，而增能戰將六員，分領操練。大將所統三營之兵，居常名曰練勇，有事更定職名。五軍營：大將一員，統軍一萬，總主三營副、參、遊擊、佐擊及坐營等官；副將二員，各統軍七千；左右前後參將四員，各六千；遊擊四員，各三千。外備兵六萬六千六百六十人。神樞營：副將二員，各統軍六千；佐擊六員，各三千。外備兵四萬人。神機營亦如之。已，又定三大營官數：五軍營一百九十六員，神樞營二百八員，神機營一百八十二員，共五百八十六員。在京各衞軍，俱分隸三營。分之為三十營，合之為三大營。終帝世，其制屢更，最後中軍哨掖之名亦罷，但稱戰守兵兼立車營。
故事，五軍府皆開府給印，主兵籍而不與營操，營操官不給印。戎政之有府與印，自仇鸞始。鸞方貴幸，言於帝，選各邊兵六萬八千人，分番入衞，與京軍雜練，復令京營將領分練邊兵，於是邊軍盡隸京師。塞上有警，邊將不得徵集，邊事益壞。鸞死，乃罷其所置戎政廳首領官之屬，而入衞軍則惟罷甘肅者。
隆慶四年，大學士趙貞吉請收將權，更營制。極言戎政之設府鑄印，以數十萬衆統於一人，非太祖、成祖分府分營本意。請以官軍九萬分五營，營擇一將，分統訓練。詔下廷臣議。尚書霍冀言：「營制，世宗熟慮而後定，不宜更。惟大將不當專設，戎政不宜有印，請如貞吉言。」制曰「可」。於是三大營各設總兵一，副將二。其參佐等官，互有增損，各均為十人。而五軍營兵，均配二營，營十枝，屬二副將分統。以侯伯充總兵，尋改曰提督。又用三文臣，亦稱提督。自設六提督後，各持意見，遇事旬月不決。給事中溫純言其弊，乃罷，仍設總督、協理二臣。
萬曆二年從給事中歐陽栢請，復給戎政印，汰坐營官二員。五年，巡視京營科臣林景暘請廣召募，立選鋒。是時，張居正當國，綜覈名實，羣臣多條上兵事，大旨在足兵、選將，營務頗飭。久之，帝厭政，廷臣漸爭門戶，習於愉惰，遂日廢弛。三十六年，尚書李化龍理戎政，條上京營積弊。敕下部議，卒無所振作。及兵事起，總督京營趙世新請改設教場城內，便演習。太常少卿胡來朝請調京軍戍邊，可變弱為強。皆無濟於用。
莊烈帝即位，撤內臣，已而復用。戎政侍郎李邦華憤京營弊壞，請汰老弱虛冒，而擇材力者為天子親軍。營卒素驕，有疑其為變者。勳戚中官亦惡邦華害己，蜚語日聞。帝為罷邦華，代以陸完學，盡更其法。京營自監督外，總理捕務者二員，提督禁門、巡視點軍者三員，帝皆以御馬監、司禮、文書房內臣為之，於是營務盡領於中官矣。十年八月，車駕閱城，鎧甲旌旗甚盛，羣臣悉鸞帶策馬從。六軍望見乘輿，皆呼萬歲。帝大悅，召完學入御幄奬勞，酌以金卮，然徒為容觀而已。
時兵事益亟。帝命京軍出防勦，皆監以中官。廩給優渥，挾勢而驕，多奪人俘獲以為功，輕折辱諸將士，將士益解體。周延儒再入閣，勸罷內操，撤諸監軍。京兵班師還。時營將率內臣私人，不知兵。兵惟注名支糧，買替紛紜，朝甲暮乙，雖有尺籍，莫得而識也。帝屢旨訓練，然日不過二三百人，未昏遂散。營兵十萬倖抽驗不及，玩愒佚罰者無算。帝嘗問戎政侍郎王家彥，家彥曰：「今日惟嚴買替之禁，改操練之法，庶可救萬一，然勢已晚。」帝不懌而罷。十六年，襄城伯李國禎總戎政，內臣王承恩監督京營。明年，流賊入居庸關，至沙河。京軍出禦，聞礮聲潰而歸。賊長驅犯闕，守陴者僅內操之三千人，京師遂陷。
京營之在南者，永樂北遷，始命中府掌府事官守備南京，節制在南諸衞所。洪熙初，以內臣同守備。宣德末，設參贊機務官。景泰間，增協同守備官。成化末，命南京兵部尚書參贊機務，視五部特重。先是，京師立神機營，南京亦增設，與大小二教場同練。軍士常操不息，風雨方免。有逃籍者，憲宗命南給事御史時至二場點閱。成國公朱儀及太監安寧不便，詭言軍機密務，御史詰問名數非宜。帝為罪御史，仍令守備參贊官閱視，著為令。
嘉靖中，言者數奏南營耗亡之弊。二十四年冬詔立振武營，簡諸營銳卒充之，益以淮、揚趫捷者。江北舊有池河營，專城守，護陵寢。二營兵各三千，領以勳臣，別設場訓練。然振武營卒多無賴子。督儲侍郎黃懋官抑削之，遂譁，毆懋官至死。詔誅首惡，以戶部尚書江東為參贊。東多所寬假，衆益驕，無復法紀。給事中魏元吉以為言，因舉浙、直副總兵劉顯往提督。未至，池河兵再變，毆千戶吳欽。詔顯亟往，許以川兵五百自隨，事始定。隆慶改元，罷振武營，以其卒千餘仍隸二場及神機營。
萬曆十一年，參贊尚書潘季馴言：「操軍原額十有二萬，今僅二萬餘。祖軍與選充參半，選充例不補，營伍由是虛。請如祖軍收補。」已而王遴代季馴，言：「大小二場，新舊官軍二萬三千有餘。請如北京各邊，三千一百二十人為一枝，每枝分中、左、右哨，得兵七枝。餘置旗鼓下，備各營缺。」從之。巡視科臣阮子孝極論南營耗弊，言頗切中，然卒無振飭之者。已，從尚書吳文華請，增參贊旗牌，得以軍法從事，兼聽便宜調遣。三十一年添設南中軍標營，選大教場卒千餘，設中軍參將統練。規制雖具，而時狃苟安，闒茸一如北京。及崇禎中，流寇陷廬、鳳，踞上流，有窺留都意。南中將士日夜惴惴，以護陵寢、守京城為名，倖賊不東下而已。最後，史可法為參贊尚書，思振積弊，未久而失，蓋無可言焉。
侍衞上直軍之制。太祖即吳王位，其年十二月設拱衞司，領校尉，隸都督府。洪武二年改親軍都尉府，統中、左、右、前、後五衞軍，而儀鑾司隸焉。五年造守衞金牌，銅塗金為之。長一尺，闊三寸。以仁、義、禮、智、信為號。二面俱篆文：一曰「守衞」，一曰「隨駕」。掌於尚寶司，衞士佩以上直，下直納之。
十五年罷府及司，置錦衣衞。所屬有南北鎮撫司十四所，所隸有將軍、力士、校尉，掌直駕侍衞、巡察緝捕。已又擇公、侯、伯、都督、指揮之嫡次子，置勳衞散騎舍人，而府軍前衞及旗手等十二衞，各有帶刀官。錦衣所隸將軍，初名天武，後改稱大漢將軍，凡千五百人。設千、百戶，總旗七員。其衆自為一軍，下直操練如制，缺至五十人方補。月糈二石，積勞試補千、百戶、亡者許以親子弟魁梧材勇者代，無則選民戶充之。
永樂中，置五軍、三千營。增紅盔、明甲二將軍及叉刀圍子手之屬，備宿衞。校尉、力士僉民間丁壯無惡疾、過犯者。力士先隸旗手衞，後改隸錦衣及騰驤四衞，專領隨駕金鼓、旗幟及守衞四門。校尉原隸儀鑾司，司改錦衣衞，仍隸焉。掌擎執鹵簿儀仗，曰鑾輿，曰擎蓋，曰扇手，曰旌節，曰旛幢，曰班劍，曰斧鉞，曰戈戟，曰弓矢，曰馴馬，凡十司，及駕前宣召差遣，三日一更直。設總旗、小旗，而領以勳戚官。官凡六：管大漢將軍及散騎舍人、府軍前衞帶刀官者一，管五軍營叉刀圍子手者一，管神樞營紅盔將軍者四。聖節、正旦、冬至及大祀、誓戒、冊封、遣祭、傳制用全直，直三千人，餘則更番，器仗衣服位列亦稍殊焉。凡郊祀、經筵、巡幸侍從各有定制，詳禮志中。居常，當直將軍朝夕分候午門外，夜則司更，共百人。而五軍叉刀官軍，悉於皇城直宿。掌侍衞官輪直，日一員。惟掌錦衣衞將軍及叉刀手者，每日侍。尤嚴收捕之令，及諸脫更離直者。共計錦衣衞大漢將軍一千五百七人，府軍前衞帶刀官四十，神樞營紅盔將軍二千五百，把總指揮十六，明甲將軍五百二，把總指揮二，大漢將軍八，五軍營叉刀圍子手三千，把總指揮八，勳衞散騎舍人無定員，旗手等衞帶刀官一百八十，此侍衞親軍大較也。
正統後，妃、主、公、侯、中貴子弟授官者，多寄錄錦衣中。正德時，奏帶傳陞冒銜者，又不下數百人。武宗好養勇士，嘗以千、把總四十七人，注錦衣衞帶俸舍，餘千一百人充御馬監家將勇士，食糧騎操。又令大漢將軍試百戶，五年實授，著為令。倖竇開而恩澤濫，宿衞稍輕矣。至萬曆間，衞士多占役、買閒，其弊亦與三大營等。雖定離直者奪月糈之例，然不能革。
太祖之設錦衣也，專司鹵簿。是時，方用重刑，有罪者往往下錦衣衞鞫實，本衞參刑獄自此始。文皇入立，倚錦衣為心腹。所屬南北兩鎮撫司，南理本衞刑名及軍匠，而北專治詔獄。凡問刑、奏請皆自達，不關白衞帥。用法深刻，為禍甚烈，詳刑法志。又錦衣緝民間情偽，以印官奉敕領官校。東廠太監緝事，別領官校，亦從本衞撥給，因是恒與中官相表裏。皇城守衞，用二十二衞卒，不獨錦衣軍，而門禁亦上直中事。京城巡捕有專官，然每令錦衣官協同。地親權要，遂終明之世云。
初，太祖取婺州，選富民子弟充宿衞，曰御中軍。已，置帳前總制親兵都指揮使。後復省，置都鎮撫司，隸都督府，總牙兵巡徼。而金吾前後、羽林左右、虎賁左右、府軍左右前後十衞，以時番上，號親軍。有請，得自行部，不關都督府。及定天下，改都鎮撫司為留守，設左右前後中五衞，關領內府銅符，日遣二人點閱，夜亦如之，所謂皇城守衞官軍也。
二十七年申定皇城門禁約。凡朝參，門始啟，直日都督、將軍及帶刀、指揮、千百戶、鎮撫、舍人入後，百官始以次入。上直軍三日一更番，內臣出入必合符嚴索，以金幣出者驗視勘合，以兵器雜藥入門者禽治，失察者重罪之。民有事陳奏，不許固遏。帝念衞士勞苦，令家有婚喪、疾病、產子諸不得已事，得自言情；家無餘丁，父母俱病者，許假侍養，愈乃復。
先是，新宮成，詔中書省曰：「軍士戰鬬傷殘，難備行伍，可於宮牆外造舍以居之，晝則治生，夜則巡警。」其後，定十二衞隨駕軍上直者，人給錢三百。二十八年復於四門置舍，使恩軍為衞士執爨。恩軍者，得罪免死及諸降卒也。
永樂中，定制，諸衞各有分地。自午門達承天門左右，逮長安左右門，至皇城東西，屬旗手、濟陽、濟川、府軍及虎賁右、金吾前、燕山前、羽林前八衞。東華門左右至東安門左右，屬金吾、羽林、府軍、燕山四左衞。西華門左右至西安門左右，屬四右衞。玄武門左右至北安門左右，屬金吾、府軍後及通州、大興四衞。衞有銅符，頒自太祖。曰承，曰東，曰西，曰北，各以其門名也。巡者左半，守者右半。守官遇巡官至，合契而從事。各門守衞官，夜各領銅令申字牌巡警，自一至十六。內皇城衞舍四十，外皇城衞舍七十二，俱設銅鐸，次第循環。內皇城左右坐更將軍百，每更二十人，四門走更官八，交互往來，鈐印于籍以為驗。都督及帶刀、千百戶日各一人，領申字牌直宿，及點各門軍士。後更定都督府，改命侯、伯僉書焉。
洪熙初，更造衞士懸牌。時親軍缺伍，衞士不獲代。帝命選他衞軍守端、直諸門，尚書李慶謂不可。帝曰：「人主在布德以屬人心，苟心相屬，雖非親幸，何患焉。」宣德三年命御史點閱衞卒。天順中，復增給事中一人。成化十年，尚書馬文升言：「太祖置親軍指揮使司，不隸五府。文皇帝復設親軍十二衞，又增勇士數千員，屬御馬監，上直，而以腹心臣領之。比者日廢弛，勇士與諸營無異，皇城之內，兵衞無幾，諸監門卒尤疲羸，至不任受甲。宜敕御馬監官，即見軍選練。仍敕守衞官常嚴步伍，譏察出入，以防微銷萌。」帝然其言，亦未能有所整飭。
正德初，嚴皇城紅舖巡徼，日令留守衞指揮五員，督內外夜巡軍。而兵部郎中、主事各一人，同御史、錦衣衞稽閱，毋攝他務。嘉靖七年增直宿官軍衣糧，五年一給。萬曆十一年，於皇城內外設把總二員，分東西管理。時門禁益弛，衞軍役於中官，每至空伍，賃市兒行丐應點閱。叉刀、紅盔日出始一入直，直廬虛無人。坐更將軍皆納月鏹於所轄。凡提號、巡城、印簿、走更諸事悉廢。十五年再申門禁。久之，給事中吳文煒乞盡復舊制。不報。末年，有失金牌久之始覺者。梃擊之事，張差一妄男子，得闌入殿廷，其積弛可知。是後中外多事，啟、禎兩朝雖屢申飭，竟莫能挽，侵尋以至於亡。
京城巡捕之職，洪武初，置兵馬司，譏察奸偽。夜發巡牌，旗士領之，覈城門扃鐍及夜行者。已改命衞所鎮撫官，而掌於中軍都督府。永樂中，增置五城兵馬司。宣德初，京師多盜，增官軍百人，協五城逐捕。已，復增夜巡候卒五百。成化中，始命錦衣官同御史督之。末年，撥給團營軍二百。弘治元年令三千營選指揮以下四員，領精騎巡京城外，又令錦衣官五，旗手等衞官各一，分地巡警，巡軍給牌。五年設把總都指揮，專職巡捕。正德中，添設把總，分畫京城外地，南抵海子，北抵居庸關，西抵盧溝橋，東抵通州。復增城內二員，而益以團營軍，定官卒賞罰例。末年，邏卒增至四千人，特置參將。
嘉靖元年復增城外把總一員，幷舊為五，分轄城內東西二路，城外西南、東南、東北三路，增營兵為五千。又十選一，立尖哨五百騎，厚其月糈。命參將督操，而監以兵部郎。是時，京軍弊壞積久，捕營亦然。三十四年，軍士僅三百餘。以給事中丘岳等言，削指揮樊經職，而禁以軍馬私役騎乘。萬曆十二年從兵部議，京城內外盜發，自卯至申責兵馬司，自酉至寅責巡捕官，賊衆則協力捕勦。是後，軍額倍增，駕出及朝審、錄囚皆結隊駐巷口。籍伍雖具，而士馬實凋弊不足用。捕營提督一，參將二，把總十八，巡軍萬一千，馬五千匹。盜賊縱橫，至竊內中器物。獲其橦索，竟不能得也。莊烈帝時，又以兵部左侍郎專督。然營軍半虛廩，馬多雇人騎，失盜嚴限止五日，玩法卒如故。
四衞營者，永樂時，以迤北逃回軍卒供養馬役，給糧授室，號曰勇士。後多以進馬者充，而聽御馬監官提調，名隸羽林，身不隸也。軍卒相冒，支糧不可稽。宣德六年乃專設羽林三千戶所統之，凡三千一百餘人。尋改武驤、騰驤左右衞，稱四衞軍。選本衞官四員，為坐營指揮，督以太監，別營開操，稱禁兵。器械、衣甲異他軍，橫於輦下，往往為中官占匿。弘治末，勇士萬一千七百八十人，旗軍三萬一百七十人，歲支廩粟五十萬。孝宗納廷臣言，覈之。又令內臣所進勇士，必由兵部驗送乃給廩，五年籍其人數，著為令。省度支金錢歲數十萬。武宗即位，中官甯瑾乞留所汰人數。言官及尚書劉大夏持不可，不聽。後兩官廳設，遂選四衞勇士隸西官廳，掌以邊將江彬、太監張永等。
世宗入立，詔自弘治十八年存額外，悉裁之，替補必兵部查駁。而御馬監馬牛羊，令巡視科道覈數。既而中旨免覈，馬多虛增。後數年，御馬太監閔洪復矯旨選四衞官。給事中鄭自璧劾其欺蔽，不報。久之，兵部尚書李承勛請以選覈仍隸本部，中官謂非便。帝從承勛言。十六年又命收復登極詔書所裁者，凡四千人。後五年，內臣言，勇士僅存五千餘，請令子姪充選，以備邊警。部臣言：「故額定五千三百三十人。八年清稽，已浮其數，且此營本非為備邊設者。」帝從部議。然隱射、占役、冒糧諸弊率如故。萬曆二年減坐營官二員。已，復定營官缺由兵部擇用。其後，復為中官所撓，仍屬御馬監。廷臣多以為言，不能從。四十二年，給事中姚宗文點閱本營，言：「官勇三千六百四十七，僅及其半。馬一千四十三，則無至者。官旗七千二百四十，止四千六百餘。馬亦如之。乞下法司究治。」帝不能問。天啟末，巡視御史高弘圖請視三大營例，分弓弩、短兵、火器，加以訓練。至莊烈帝時，提督內臣曹化淳奏改為勇衞營，以周遇吉、黃得功為帥，遂成勁旅，出擊賊，輒有功。得功軍士畫虎頭於皂布以衣甲。賊望見黑虎頭軍，多走避，其得力出京營上云。
